[发明专利]转动角度可调节的机械臂

说明书

本发明涉及机械臂的技术领域，尤其是涉及一种转动角度可调节的机械臂，其包括通过转轴相互转动连接的转动臂，转轴的一端伸至其中一个转动臂内并与该转动臂之间固定连接，转轴的另一端伸至另一个转动臂内并与该转动臂之间转动连接；与转轴的一端固定连接的转动臂内设有套于转轴上且与另一转动臂的端面配合锁定的锁止机构。本发明利用锁止机构实现两相邻转动臂之间的稳定锁定关系，而且对于转动角度的快速调整非常的便捷。

技术领域

本发明涉及机械臂的技术领域，尤其是涉及一种转动角度可调节的机械臂。

背景技术

目前微创手术是医疗技术研究热点，是未来手术发展的趋势，这主要是由于微创医疗有诸多优点：诸如创伤小、住院时间短、恢复快、术后并发症少等。但是传统内窥镜手术有诸多弊端，例如操作精度低，视野范围小，操作自由度小，医生容易疲劳和颤抖。随着科学技术的发展，机器人医疗辅助技术能够很好的解决这些问题。机器人辅助技术能够提供3D视野，便于医生操作，微型医疗器械大大增加了手术操作的灵活性，医生能够进行更精细的操作，同时加入人机工程学方面的设计，能够减少医生的疲劳。

现有微创外科手术机器人的运动调节机构往往在对机器人的手术臂进行调节之前会先进行水平调节，而如何实现稳定转动且便于水平位置的转动锁定是一个有待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种调节快速且锁定后相对关系稳定的转动角度可调节的机械臂。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种转动角度可调节的机械臂，包括通过转轴相互转动连接的转动臂，转轴的一端伸至其中一个转动臂内并与该转动臂之间固定连接，转轴的另一端伸至另一个转动臂内并与该转动臂之间转动连接；与转轴的一端固定连接的转动臂内设有套于转轴上且与另一转动臂的端面配合锁定的锁止机构。

通过采用上述技术方案，利用锁止机构实现两相邻转动臂之间的稳定锁定关系，而且对于转动角度的快速调整非常的便捷，同时保障了操作过程中一定的安全性能。

本发明进一步设置为：所述锁止机构的结构为：与转轴的一端固定连接的转动臂内固定安装有制动器，制动器上设有供转轴穿过的通孔，且通孔与转轴之间具有间隙；与转轴的另一端转动连接的转动臂的端面上设置有供转轴穿过穿孔，穿孔与制动器之间固定连接。

通过采用上述技术方案，利用制动器能够灵活的使用该锁止机构，通过对制动器的通电的通断进行控制，进而达到锁止或者解锁的状态，可以在机械臂需要调节时，对制动器通电即可，而在断电之后，制动器即进入锁止状态，该设计方案可以在灵活实现调节和锁止的同时，还能够作到电力能源的节约使用，另外，使用期间突然断电时本设计不会出现安全隐患，更进一步的提高了使用的安全性。

本发明进一步设置为：所述穿孔的孔口向外侧方向延展形成安装体，制动器固定安装于安装体的端口上。

通过采用上述技术方案，设置安装体固定制动器，则是更进一步的提升锁止结构的稳定性，并未该结构的稳定工作提供了良好的安全保障。

本发明进一步设置为：所述转轴穿过安装体且与安装体之间通过轴承转动连接；与转轴的一端固定连接的转动臂与安装体相对的端面设有供安装体插入的转动孔，安装体和转动孔之间通过轴承转动连接。

通过采用上述技术方案，利用轴承配合的转动关系，能够使得转轴、安装体、转动孔三者之间稳定转动，互不干扰，而且能够延长设备的使用寿命，提高了转动臂之间的运动灵活性。

本发明进一步设置为：所述转轴与安装体相对应的位置、安装体与转动孔相对应的外侧壁上且靠近安装体端口的位置均设有缩颈部，轴承均套设于相对应的缩颈部上。

通过采用上述技术方案，利用缩颈部的设置，可以保证轴承的相对位置稳定，不会造成设备的故障。