[发明专利]料盘的定位方法及系统

权利要求书

1.一种料盘的定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：

S1、获取料盘图像；

S2、获取所述料盘图像中的每个料盘格及每个所述料盘格的中心点坐标，并根据所述中心点坐标对每个所述料盘格进行定位；

其中，所述中心点坐标用于表征位于料盘上每个所述料盘格中的目标产品的位置；

S3、根据被定位的每个所述料盘格抓取所述料盘格中的所述目标产品。

2.如权利要求1所述的料盘的定位方法，其特征在于，所述获取所述料盘图像中的每个料盘格及每个所述料盘格的中心点坐标的步骤具体包括：

S21、获取所述料盘图像中的每个料盘格；

其中，所述料盘中的所述料盘格以矩形阵列的形状设置；

S22、在矩形阵列的横向方向上任意选取两个料盘格，根据两个所述料盘格的中心点坐标获取相邻两个料盘格间的横向中心距离；

在矩形阵列的纵向方向上任意选取两个料盘格，根据两个所述料盘格的中心点坐标获取相邻两个料盘格间的纵向中心距离；

S23、任意选取一料盘格的中心点坐标作为参考点，再根据所述参考点、所述横向中心距离和所述纵向中心距离获取除所述参考点之外的所有所述料盘格的中心点坐标。

3.如权利要求2所述的料盘的定位方法，其特征在于，步骤S22具体包括：

选取矩形阵列中的任意一排的第一个料盘格和最后一料盘格，获取所述横向中心距离，具体计算公式如下：

RowDistance＝(x2-x1)/(m-1)

其中，RowDistance表示相邻两个料盘格间的横向中心距离，任意一排的第一个料盘格的中心点坐标(x1，y1)，任意一排的最后一料盘格的中心点坐标(x2，y2)，矩形阵列为m*n，m表示矩阵阵列的行数，n表示矩阵阵列的列数；

选取矩形阵列中的任意一列的第一个料盘格和最后一料盘格，获取所述纵向中心距离，具体计算公式如下：

ColumnDistance＝(y4-y3)/(n-1)

其中，ColumnDistance表示相邻两个料盘格间的纵向中心距离，任意一列的第一个料盘格的中心点坐标(x3，y3)，任意一列的最后一料盘格的中心点坐标(x4，y4)。

4.如权利要求3所述的料盘的定位方法，其特征在于，步骤S23具体包括：

选取矩形阵列中的第一行第一列的料盘格的中心点坐标作为参考点，根据所述参考点、所述横向中心距离和所述纵向中心距离获取除所述参考点之外的所有所述料盘格的中心点坐标，具体计算公式如下：

M＝[X+RowDistance*(i-1)，Y+ColumnDistance*(j-1)]

其中，矩形阵列中的第一行第一列的料盘格的中心点坐标为(X，Y)，M表示所有料盘格的中心点坐标，i＝1，2，…，n，j＝1，2，…，m。

5.一种料盘的定位系统，其特征在于，所述定位系统包括图像获取模块、坐标获取模块、定位模块和抓取模块；

所述图像获取模块用于获取料盘图像；

所述坐标获取模块用于获取所述料盘图像中的每个料盘格及每个所述料盘格的中心点坐标，并调用所述定位模块；

所述定位模块用于根据所述中心点坐标对每个所述料盘格进行定位；

其中，所述中心点坐标用于表征位于料盘上每个所述料盘格中的目标产品的位置；

所述抓取模块用于根据被定位的每个所述料盘格抓取所述料盘格中的所述目标产品。