[发明专利]一种城市轨道交通自动巡检车及其定位方法

权利要求书

1.一种城市轨道交通自动巡检车的定位方法，其特征在于，所述自动巡检车包括车轮和用于驱动所述车轮的带有编码器的驱动电机，所述自动巡检车通过所述车轮在轨道上的滚动而行驶，所述自动巡检车还包括用于感应枕木的传感器；所述定位方法包括如下步骤：

步骤S1，标记所述自动巡检车的起始位置；

步骤S2，通过所述编码器计数所述驱动电机的转动圈数；

步骤S3，根据公式来计算所述自动巡检车的行驶路程的第一待定值S₁，其中，R为所述车轮的半径、N为所述驱动电机的转动圈数、L为减速比；

步骤S4，通过所述传感器记录所述自动巡检车经过的枕木的数量；

步骤S5，根据公式S₂＝xn来计算所述自动巡检车的行驶路程的第二待定值S₂，其中，x为相邻的两个枕木的标准间隔，n为所述自动巡检车经过的枕木数量；

步骤S6，计算S₁与S₂的差值P，若P小于等于预设阈值，则取第一待定值S₁为所述自动巡检车的行驶路程的确定值S，否则取第一待定值S₁和第二待定值S₂的平均值为所述自动巡检车的行驶路程的确定值S。

2.根据权利要求1所述的城市轨道交通自动巡检车的定位方法，其特征在于，所述自动巡检车包括车体，所述车轮与所述车体滚动连接，所述带有编码器的驱动电机与所述车轮通过皮带连接。

3.根据权利要求1所述的城市轨道交通自动巡检车的定位方法，其特征在于，所述自动巡检车包括车体，所述传感器为激光测距传感器，布置在所述车体上，并向下发射激光脉冲。

4.根据权利要求1所述的城市轨道交通自动巡检车的定位方法，其特征在于，所述自动巡检车包括电源和控制器，所述电源为所述控制器、所述编码器、所述驱动电机和所述传感器供电，所述控制器与所述编码器、所述驱动电机和所述传感器电性连接，所述控制器用于执行所述步骤S3、所述步骤S5和所述步骤S6。

5.一种城市轨道交通自动巡检车，其特征在于，所述自动巡检车包括车轮、带有编码器的驱动电机、传感器和控制器，所述控制器与所述编码器、所述驱动电机和所述传感器电性连接；所述驱动电机用于驱动所述车轮滚动；所述自动巡检车通过所述车轮在轨道上的滚动而行驶；所述传感器用于感应枕木并记录所述自动巡检车经过的枕木的数量；所述控制器用于根据公式来计算所述自动巡检车的行驶路程的第一待定值S₁，其中，R为所述车轮的半径、N为所述驱动电机的转动圈数、L为减速比；所述控制器还用于根据公式S₂＝xn来计算所述自动巡检车的行驶路程的第二待定值S₂，其中，x为相邻的两个枕木的标准间隔，n为所述自动巡检车经过的枕木数量；所述控制器还用于计算S₁与S₂的差值P，若P小于等于预设阈值，则取第一待定值S₁为所述自动巡检车的行驶路程的确定值S，否则取第一待定值S₁和第二待定值S₂的平均值为所述自动巡检车的行驶路程的确定值S。

6.根据权利要求5所述的城市轨道交通自动巡检车，其特征在于，所述自动巡检车包括车体，所述车轮与所述车体滚动连接，所述带有编码器的驱动电机与所述车轮通过皮带连接。

7.根据权利要求5所述的城市轨道交通自动巡检车，其特征在于，所述自动巡检车包括车体，所述传感器为激光测距传感器，布置在所述车体上，并向下发射激光脉冲。

8.根据权利要求5所述的城市轨道交通自动巡检车，其特征在于，所述自动巡检车包括电源，所述电源为所述控制器、所述编码器、所述驱动电机和所述传感器供电。