[发明专利]一种探测星历异常的方法

权利要求书

1.一种探测星历异常的方法，其特征在于，包括：

S1：获取每个基准站观测数据和星历；

S2：通过伪距单点定位计算基准站的坐标，与参考坐标对比，若对比结果超过预设阈值，则通过残差分析算法剔除粗差卫星；

所述残差分析算法包括以下步骤：

计算验后观测值残差；

根据验后观测值残差及判断条件判断卫星正常和异常的情况为：

根据验后观测值残差和统计量计算公式构造统计量；

根据判断规则判断卫星正常和异常的情况，若判断为异常，则判断该卫星为粗差卫星；

所述统计量计算公式为：

所述判断规则为：

其中，T^j为基准站的第j个卫星的统计量，v^j为基准站的第j个卫星的验后观测值残差，Med为基准站的验后观测值残差的中位数，u_a/2为预设的经验值，res_max为基准站的最大验后观测值残差，N为卫星数量。

2.根据权利要求1所述的一种探测星历异常的方法，其特征在于，计算验后观测值残差具体为通过观测方程和法方程计算观测值验后残差；

所述观测方程和法方程为：

v＝Hx-L

x＝(H^TPH)^-1(H^TPL)；

其中，P是观测值权阵，基于卫星高度角定权；H是设计矩阵，L是验前观测值残差。

3.根据权利要求2所述的一种探测星历异常的方法，其特征在于，所述观测方程通过以下步骤计算得到：

假设在t时刻在第i基准站具有s颗可视卫星，则得到s个观测方程，则线性化为：

其中，dt_i^G，dt_i^C，dt_i^E，dt_i^R，dt_i^J分别是GPS、BDS、GALILEO、GLONASS、QZSS系统对应的接收机钟差，v是观测值验后残差，为卫星至基准站在x,y,z三个方向的方向余弦，Δx_i,Δy_i,Δz_i为精确坐标的改正数，omc为伪距观测值减去计算值得到的结果。

4.根据权利要求3所述的一种探测星历异常的方法，其特征在于，所述伪距观测值减去计算值得到的结果omc通过omc计算公式计算，所述omc计算公式为：

其中，是伪距观测值减去计算值得到的结果，为卫星至基准站在x,y,z三个方向的方向余弦，Δx_i,Δy_i,Δz_i为精确坐标的改正数，dt^j为第j颗卫星在t时刻的卫星钟差，dtrop是在t时刻的斜延迟量，c为光速。

5.根据权利要求3所述的一种探测星历异常的方法，其特征在于，所述伪距观测值减去计算值得到的结果omc通过omc推导公式计算，所述omc推导公式为：

其中，p_i^j(t)是第i个基准站的第j颗卫星在t时刻的伪距观测值，(x^j,y^j,z^j)为第j颗卫星在t时刻的坐标，(x_i⁰,y_i⁰,z_i⁰)是第i个基准站坐标的精确值，dt^j为第j颗卫星在t时刻的卫星钟差，dtrop是在t时刻的斜延迟量，c为光速。