[发明专利]画面生成方法、装置、终端及对应的存储介质

权利要求书

1.一种画面生成方法，其特征在于，包括：

获取平面拍摄输入画面，并将所述平面拍摄输入画面分割为多个平面画面区域，其中每个所述平面画面区域均包括用于表示平面画面区域在平面拍摄输入画面中位置的平面位置坐标；

获取每个平面画面区域的区域曝光时间点以及对应拍摄镜头在所述区域曝光时间点的镜头姿态；

根据所述拍摄镜头在区域曝光时间点的镜头姿态以及所述拍摄镜头在画面曝光中间时间点的镜头姿态，对每个平面画面区域的平面位置坐标进行修正；以及

基于修正后的平面画面区域的平面位置坐标生成平面拍摄输出画面；

所述根据所述拍摄镜头在区域曝光时间点的镜头姿态以及所述拍摄镜头在画面曝光中间时间点的镜头姿态，对每个平面画面区域的平面位置坐标进行修正的步骤包括：

根据所述拍摄镜头的参数，将所述平面画面区域的平面位置坐标转换为对应的球形画面区域的球面位置坐标；

根据所述拍摄镜头在区域曝光时间点的镜头姿态以及所述拍摄镜头在画面曝光中间时间点的镜头姿态，对相应的球形画面区域的球面位置坐标进行修正；

将修正后的球形画面区域的球面位置坐标转换为修正后的平面画面区域的平面位置坐标；

通过以下公式对相应的球形画面区域的球面位置坐标进行修正：

其中(X，Y，Z)为球形画面区域的球面位置坐标，为修正后的球形画面区域的球面位置坐标；R_c为所述拍摄镜头在画面曝光中间时间点的镜头姿态矩阵，R_k为所述拍摄镜头在区域曝光时间点的镜头姿态矩阵。

2.根据权利要求1所述的画面生成方法，其特征在于，所述获取每个平面画面区域的区域曝光时间点的步骤包括：

根据平面拍摄输入画面的画面曝光开始时间点、画面总曝光时长以及每个平面画面区域的平面位置坐标，确定每个平面画面区域的区域曝光时间点。

3.根据权利要求1所述的画面生成方法，其特征在于，所述获取拍摄镜头在所述区域曝光时间点的镜头姿态的步骤包括：

根据陀螺仪的测量数据，获取拍摄镜头在所述区域曝光时间点的镜头姿态。

4.根据权利要求3所述的画面生成方法，其特征在于，所述获取拍摄镜头在所述区域曝光时间点的镜头姿态的步骤包括：

通过陀螺仪的测量数据，获取所述拍摄镜头在画面总曝光时长内的镜头姿态变化趋势，并从所述镜头姿态变化趋势中确定每个平面画面区域的区域曝光时间点对应的镜头姿态。

5.根据权利要求1所述的画面生成方法，其特征在于，通过以下公式将所述平面画面区域的平面位置坐标转换为对应的球形画面区域的球面位置坐标：

θ＝undistort(θ_d)；

其中(x，y)为平面画面区域的平面位置坐标，(X，Y，Z)为球形画面区域的球面位置坐标，(cx，cy)为球形画面区域的中心点坐标，undistort为畸变校正函数，focal为所述拍摄镜头的标定焦距。

6.根据权利要求1所述的画面生成方法，其特征在于，通过以下公式将修正后的球形画面区域的球面位置坐标转换为修正后的平面画面区域的平面位置坐标：

θ_d＝distort(θ)；

r＝focal*θ_d；

其中为修正后的平面画面区域的平面位置坐标，为修正后的球形画面区域的球面位置坐标，(cx，cy)为球形画面区域的中心点坐标，distort为畸变函数，focal为所述拍摄镜头的标定焦距。