[发明专利]一种数据自校准主操作手

权利要求书

1.一种数据自校准主操作手，其特征在于，包括：位置部分和姿态部分，所述位置部分和所述姿态部分固定连接，所述姿态部分固定设置有九轴传感器(25)，所述九轴传感器(25)用来对姿态部分运动数据进行记录。

2.根据权利要求1所述的一种数据自校准主操作手，其特征在于：所述位置部分包括：

基座(1)；

滑动支撑座(2)，滑动支撑座(2)设置在所述基座(1)上并绕着所述基座(1)的轴线R6转动；

滑动座(3)，滑动座(3)与所述滑动支撑座(2)连接并绕着所述滑动支撑座(2)的轴线R5转动；

花键轴(4)，花键轴(4)贯穿所述滑动座(3)并绕着所述滑动座(3)的轴线R4转动；

所述三轴线R4、R5、R6相交于一点。

3.根据权利要求1或2所述的一种数据自校准主操作手，其特征在于：所述位置部分固定设置有体感设备(26)，所述体感设备(26)用来对用户操作动作的数据进行记录。

4.根据权利要求2所述的一种数据自校准主操作手，其特征在于：所述姿态部分包括：

主手夹(13)，所述主手夹(13)沿轴线R0开合运动；

第一关节(14)，所述主夹手(13)的一端固定连接在第一关节(14)上并绕着第一关节(14)的轴线R1转动，所述九轴传感器(25)固定设置在所述第一关节(14)上；

第一连杆(15)，第一连杆(15)的一端和所述第一关节(14)固定连接；

第一连杆配重块(16)，第一连杆配重块(16)固定在所述第一连杆(15)的另一端；

第二关节(17)，第二关节(17)固定设置在所述第一连杆(15)上；

第二连杆(18)，第二连杆(18)的一端固定连接在所述第二关节(17)上并绕着第二关节(17)的轴向R2转动；

第二连杆配重块(19)，第二连杆配重块(19)固定在所述第二连杆(18)的另一端；

法兰(20)，法兰(20)的一端固定设置所述第二连杆(18)上，法兰(20)的另一端和所述位置部分固定连接。

5.根据权利要求3所述的一种数据自校准主操作手，其特征在于：所述体感设备(26)与所述滑动支撑座(2)固定连接，且所述体感设备(26)设置在所述滑动座(3)的上方，所述体感设备(26)的视频摄像头朝向所述姿态部分。

6.根据权利要求2所述的一种数据自校准主操作手，其特征在于：所述位置部分还包括滑动杆(5)，滑动杆(5)固定在所述花键轴(4)的一端；

牵引板(6)，牵引板(6)固定在与所述滑动杆(5)相对方向的所述花键轴(4)的另一端；

滑轮连接板(7)，滑轮连接板(7)的一端固定在所述滑动座(3)上；

第一滑轮(8)，第一滑轮(8)设置在所述滑轮连接板(7)的一端内侧；

第二滑轮(9)，第二滑轮(9)设置在与所述第一滑轮(8)相对方向的所述滑轮连接板(7)的另一端内侧；

滑动配重块(10)，滑动配重块(10)套接在所述花键轴(4)上并沿所述花键轴(4)的轴向方向滑动；

钢丝绳(11)，钢丝绳(11)绕过所述第一滑轮(8)和所述第二滑轮(9)，所述钢丝绳(11)的一端与所述牵引板(6)固定连接，所述钢丝绳(11)的另一端与所述滑动配重块(10)固定连接，所述牵引板(6)和所述滑动配重块(10)的运动方向相反；

恒力弹簧(12)，恒力弹簧(12)的一端固定在所述滑动座(3)上，所述恒力弹簧(12)的另一端固定连接在所述牵引板(6)上。

7.根据权利要求4所述的一种数据自校准主操作手，其特征在于：所述滑动座(3)、所述滑动支撑座(2)相对应的轴线R4、R5互相垂直，所述滑动支撑座(2)、所述基座(1)相对应的轴线R5、R6互相垂直，所述第一关节(14)、所述滑动座(3)相对应的轴线R1、R4相交于一点，所述第二关节(17)、所述滑动座(3)相对应的轴线R2、R4共面。