[发明专利]手指驱动机构及灵巧手

权利要求书

1.手指驱动机构，其特征在于，包括靠近掌心的第一指节、与所述第一指节转动连接的第二指节、用于驱动所述第二指节转动的第一牵引绳、以及驱动件，所述第一指节和所述第二指节的转动轴上套设有第一扭簧，所述第一扭簧的两端分别卡设于第一指节和第二指节中，所述第一扭簧的回复力方向与所述第二指节的弯曲方向相反，且所述第一牵引绳的一端与驱动件连接，所述第一牵引绳的另一端伸入所述第一指节中并绕设于所述第二指节的端部；

所述手指驱动机构还包括位于手指末端的第三指节，所述第三指节与所述第二指节转动连接，且所述第二指节和所述第三指节的转动轴上套设有第二扭簧，所述第二扭簧的两端分别卡设于第二指节和第三指节中，所述第二扭簧的回复力方向与所述第三指节的弯曲方向相反，所述第二指节中设有用于驱动所述第三指节转动的第二牵引绳，所述第二牵引绳的一端绕设于所述第一指节的端部，所述第二牵引绳的另一端绕设于所述第三指节的端部；

所述第一指节靠近所述第二指节一端设有第一转轴、以及分别连接于所述第一转轴两端的第一止挡部，所述第二指节开设有供所述第一转轴穿过的第一轴孔，所述第一止挡部开设有用于卡接所述第一扭簧其中一端的第一止挡槽，所述第二指节开设有用于卡接所述第一扭簧另一端的第二止挡槽；所述第二牵引绳的一端绕设于所述第一转轴的外周。

2.如权利要求1所述的手指驱动机构，其特征在于：所述第二指节的内部具有第一轴套，所述第一轴孔开设于所述第一轴套，且所述第一牵引绳的一端绕设于所述第一轴套的外周。

3.如权利要求1所述的手指驱动机构，其特征在于：所述第一扭簧的数量为两个，每个所述第一止挡部上均开设有所述第一止挡槽。

4.如权利要求1所述的手指驱动机构，其特征在于：所述第二指节靠近所述第三指节一端设有第二转轴、以及分别连接于所述第二转轴两端的第二止挡部，所述第三指节开设有供所述第二转轴穿过的第二轴孔，所述第二止挡部开设有用于卡接所述第二扭簧其中一端的第三止挡槽，所述第三指节开设有用于卡接所述第二扭簧另一端的第四止挡槽。

5.如权利要求4所述的手指驱动机构，其特征在于：所述第三指节的内部具有第二轴套，所述第二轴孔开设于所述第二轴套，且所述第二牵引绳的一端绕设于所述第二轴套的外周。

6.如权利要求1所述的手指驱动机构，其特征在于：所述第一指节包括左壳体、及固定连接于所述左壳体的右壳体，所述左壳体的端部设有第一轴段，所述右壳体的端部具有第二轴段，所述第一轴段和所述第二轴段相互插接形成所述第一转轴。

7.如权利要求1所述的手指驱动机构，其特征在于：所述第二指节靠近所述第一指节端部的两侧均具有与所述第一止挡部相适配的凹陷部。

8.灵巧手，其特征在于：包括权利要求1-7任一项所述的手指驱动机构。