[发明专利]墙纸拼缝对齐装置以及利用其进行墙纸接缝对齐的方法

权利要求书

1.一种墙纸拼缝对齐装置，其特征在于，包括：第一智能相机、第二智能相机、激光笔、自动导引运输车、夹角微调机构和位移微调机构，其中，

所述自动导引运输车上安装有墙纸铺贴装置；

所述第一智能相机、所述第二智能相机和所述激光笔安装在所述墙纸铺贴装置的外壳的同一侧面，且所述第一智能相机、所述第二智能相机和所述激光笔垂直对齐，所述激光笔位于所述第一智能相机和所述第二智能相机之间，在工作时，所述激光笔发射的激光在墙面的投影为一条与水平面垂直的激光线，所述第一智能相机和所述第二智能相机的镜头正对所述墙面；

所述第一智能相机和所述第二智能相机分别与所述夹角微调机构和所述位移微调机构电连接，向所述夹角微调机构和所述位移微调机构发送控制信号；

所述夹角微调机构，设置在所述自动导引运输车上，在所述第一智能相机和所述第二智能相机发送的控制信号的驱动下，调节所述墙纸铺贴装置的底面与水平面之间的夹角；

所述位移微调机构，设置在所述自动导引运输车上，在所述第一智能相机和所述第二智能相机发送的控制信号的驱动下，微调所述墙纸铺贴装置在平行于所述墙面的方向上的位移，

所述夹角微调机构设置在所述自动导引运输车的车顶上，所述位移微调机构固定在所述夹角微调机构上，所述墙纸铺贴装置的底面固定在所述位移微调机构上；

所述自动导引运输车具有一个输入部件，所述输入部件可以通过被输入自动导引运输车的目标坐标自动导引运输车将墙纸铺贴装置带到墙纸的边缘附近。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述夹角微调机构包括：第一底板、第一驱动模组和斜铁丝杆导轨机构，其中，所述第一驱动模组和所述斜铁丝杆导轨机构设置在所述第一底板上，所述第一底板固定在所述自动导引运输车的车顶上，所述第一驱动模组与所述第一智能相机和所述第二智能相机电连接，所述第一驱动模组驱动所述斜铁丝杆导轨机构调节所述墙纸铺贴装置的底面与水平面之间的夹角。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述位移微调机构包括：第二底板、第二驱动模组和丝杠微调机构，其中，所述第二驱动模组和所述丝杠微调机构设置在所述第二底板上，所述第二底板固定在所述夹角微调机构上，所述第二驱动模组与所述第一智能相机和所述第二智能相机电连接，所述第二驱动模组驱动所述丝杠微调机构微调所述墙纸铺贴装置在平行于所述墙面的方向上的位移。

4.根据权利要求1至3任一项所述的装置，其特征在于，所述第一智能相机和所述第二智能相机为电荷耦合器件CCD相机。

5.根据权利要求1至3任一项所述的装置，其特征在于，工作时，设置在所述墙面上的铅垂线与所述第一智能相机和所述第二智能相机摄取的图像的一个边垂直。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，工作时，所述激光线与所述铅垂线平行，且在所述第一智能相机和所述第二智能相机摄取的图像中，所述激光线位于所述图像在水平方向的1/2处。

7.一种利用权利要求1至6任一项所述的墙纸拼缝对齐装置进行墙纸接缝对齐的方法，其特征在于，包括：

步骤1，墙纸拼缝对齐装置的第一智能相机和第二智能相机分别摄取图像，对摄取的图像进行图像灰度化处理，得到灰度图像；

步骤2，所述第一智能相机和第二智能相机分别对得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘；

步骤3，所述第一智能相机和第二智能相机分别检测识别出的所述墙纸边缘与预设的参考线的夹角；

步骤4，在检测到的所述夹角为零的情况下，所述第一智能相机和第二智能相机检测识别出的所述墙纸边缘和所述参考线之间的距离；

步骤5，在检测到的所述距离为零的情况下，所述第一智能相机和第二智能相机向墙纸铺贴装置发送墙纸铺贴作业控制信号，驱动所述墙纸铺贴装置进行墙纸铺贴作业。