[发明专利]用于自动驾驶车辆的控制方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种用于自动驾驶车辆的控制方法及装置，属于自动驾驶领域。所述方法包括：获取在前车辆的参数信息，所述在前车辆为相邻车道内在所述当前车辆前方的车辆，所述参数信息包括：所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离、所述在前车辆与所述当前车辆之间的横向距离、所述在前车辆的位置信息、所述在前车辆的类型；以及根据所述在前车辆的参数信息控制当前车辆与所述在前车辆的之间的横向距离。其能够保证自动驾驶安全的同时，提高用户的感官舒适度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体地，涉及用于自动驾驶车辆的控制方法及装置。

背景技术

自动驾驶技术的出现，为车辆驾驶提供了便利，尤其有利于需要长时间驾驶车辆的情况。其能够在不影响驾驶行程的情况下，保证行车的安全可靠，避免疲劳驾驶。

自动驾驶车辆的驾驶策略是从驾驶环境到驾驶行为的单一映射，是影响行为安全、用户体验的关键，因此提供一种全面、安全、可解释的驾驶策略非常重要。

发明内容

本发明实施例提供的用于自动驾驶车辆的控制方法及装置，旨在实现全面、安全、可解释的驾驶策略。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种用于自动驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：获取在前车辆的参数信息，所述在前车辆为相邻车道内在所述当前车辆前方的车辆，所述参数信息包括：所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离、所述在前车辆与所述当前车辆之间的横向距离、所述在前车辆的位置信息、所述在前车辆的类型；以及根据所述在前车辆的参数信息控制当前车辆与所述在前车辆的之间的横向距离。

可选的，所述根据所述在前车辆的参数信息控制当前车辆与所述在前车辆的之间的横向距离包括：在所述在前车辆为大型车、所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离不大于所述安全距离、所述在前车辆的位置信息指示所述在前车辆与所述当前车道的车道线之间的横向距离大于零且小于第一预设距离的情况下，控制所述当前车辆与所述在前车辆之间的横向距离大于第二预设距离；在所述在前车辆为小型车、所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离不大于所述安全距离、所述在前车辆的位置信息指示所述在前车辆与所述当前车道的车道线之间的横向距离小于第三预设距离的情况下，控制所述当前车辆与所述在前车辆之间的横向距离大于第四预设距离，其中所述第四预设距离小于所述第二预设距离；在所述在前车辆为大型车、所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离大于所述安全距离、所述在前车辆的位置信息指示所述在前车辆的第一预设比例的车身位于所述当前车道的情况下，控制所述当前车辆与所述在前车辆之间的横向距离大于第五预设距离；以及在所述在前车辆为小型车、所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离大于所述安全距离、所述在前车辆的位置信息指示所述在前车辆的第二预设比例的车身位于所述当前车道的情况下，控制所述当前车辆与所述在前车辆之间的横向距离大于第六预设距离，其中所述第二预设比例大于所述第一预设比例。

可选的，以下一者或多者：所述第二预设距离的范围是2.0m至2.2m、所述第四预设距离的范围是1.6m至1.9m、所述第一预设比例的范围是25％至45％、所述第二预设比例的范围是35％至55％、所述第五预设距离的范围是0.8m至1.0m、或者所述第六预设距离的范围是0.8m至1.0m。

可选的，所述安全距离通过以下公式获得：

其中，D为所述安全距离，ρ为所述当前车辆的响应时间，a_max,accel为所述当前车辆的最大加速度；a_max,brake为所述在前车辆的最大减速度，a_min,brake为所述当前车辆的最小减速度，v_r为所述当前车辆的速度，v_f为所述在前车辆的速度。

可选的，所述当前车辆的最小减速度根据以下步骤而被确定：获取所述当前车辆的制动性能状态；以及确定与所述制动性能状态对应的所述当前车辆的最小减速度。