[发明专利]标定方法、标定系统、矫正方法、矫正系统及车辆

权利要求书

1.一种基于鱼眼摄像头的标定方法，其特征在于，该标定方法包括：

基于被所述鱼眼摄像头拍摄的棋盘格，确定相应的棋盘格图像中待标定的棋盘格单元中四个角点所对应的初始化坐标；

基于所确定的所述棋盘格图像中待标定的棋盘格单元中四个角点所对应的初始化坐标及所述待标定的棋盘格单元中四个角点的图像坐标，采用线性透视投影模型，计算所述待标定的棋盘格单元中四个角点的图像坐标与所对应的初始化坐标之间的映射矩阵；

基于所述映射矩阵及经所述线性透视投影模型处理的所述待标定的棋盘格单元中每一点的图像坐标，计算每一点的初始化坐标；以及

将所述待标定的棋盘格单元中每一点的初始化坐标按照一预设矢量进行平移，获得每一点的世界坐标，从而标定出所述待标定的棋盘格单元中每一点的图像坐标与世界坐标之间的对应关系，

其中，所述预设矢量为由所述鱼眼摄像头指向所述棋盘格所处的初始化坐标系的原点的矢量，

其中，所述计算所述待标定的棋盘格单元中四个角点的图像坐标与所对应的初始化坐标之间的映射矩阵包括：

基于所述待标定的棋盘格单元中四个角点的图像坐标，对该待标定的棋盘格单元进行线性近似处理；以及

基于经线性近似处理的所述待标定的棋盘格单元中四个角点的图像坐标及所对应的初始化坐标，计算所述待标定的棋盘格单元中四个角点的图像坐标与所对应的初始化坐标之间的线性变化矩阵，以作为所述映射矩阵。

2.根据权利要求1所述的基于鱼眼摄像头的标定方法，其特征在于，所述图像坐标由深度学习机器模型确定。

3.根据权利要求1所述的基于鱼眼摄像头的标定方法，其特征在于，所述标定方法还包括：

针对所述棋盘格图像中其他待标定的棋盘格单元，重复执行所述基于鱼眼摄像头的标定方法以标定出所述其他待标定的棋盘格单元中每一点的图像坐标与世界坐标之间的对应关系；以及

合并所述待标定的棋盘格单元及所述其他待标定的棋盘格单元中每一点的图像坐标与世界坐标之间的对应关系以作为用于矫正所述鱼眼摄像头所拍摄的图像的映射库。

4.一种基于鱼眼摄像头的标定系统，其特征在于，该标定系统包括：

第一初始化坐标确定装置，用于基于被所述鱼眼摄像头拍摄的棋盘格，确定相应的棋盘格图像中待标定的棋盘格单元中四个角点所对应的初始化坐标；

映射矩阵计算装置，用于基于所确定的所述棋盘格图像中待标定的棋盘格单元中四个角点所对应的初始化坐标及所述待标定的棋盘格单元中四个角点的图像坐标，采用线性透视投影模型，计算所述待标定的棋盘格单元中四个角点的图像坐标与所对应的初始化坐标之间的映射矩阵；

第二初始化坐标确定装置，用于基于所确定的所述棋盘格图像中待标定的棋盘格单元中四个角点所对应的初始化坐标及所述待标定的棋盘格单元中四个角点的图像坐标，采用线性透视投影模型，计算所述待标定的棋盘格单元中四个角点的图像坐标与所对应的初始化坐标之间的映射矩阵；以及

标定装置，用于将所述待标定的棋盘格单元中每一点的初始化坐标按照一预设矢量进行平移，获得每一点的世界坐标，从而标定出所述待标定的棋盘格单元中每一点的图像坐标与世界坐标之间的对应关系，

其中，所述预设矢量为由所述鱼眼摄像头指向所述棋盘格所处的初始化坐标系的原点的矢量，

其中，所述映射矩阵计算装置包括：

线性近似处理模块，用于基于所述待标定的棋盘格单元中四个角点的图像坐标，对该待标定的棋盘格单元进行线性近似处理；以及

线性变化处理模块，用于基于经线性近似处理的所述待标定的棋盘格单元中四个角点的图像坐标及所对应的初始化坐标，计算所述待标定的棋盘格单元中四个角点的图像坐标与所对应的初始化坐标之间的线性变化矩阵以作为所述映射矩阵。

5.根据权利要求4所述的基于鱼眼摄像头的标定系统，其特征在于，所述标定系统还包括：

图像坐标确定装置，用于所述图像坐标由深度学习机器模型确定。