[发明专利]焊接控制方法、装置、系统及焊接机器人

权利要求书

1.一种焊接控制方法，用于控制激光器完成焊接任务，其特征在于，包括：

焊接机器人通过输入输出设备获取调用指令，调出所述焊接任务中与所述调用指令对应的激光参数设置表单，每个所述激光参数设置表单对应所述焊接任务中的一个焊接控制指令；

根据通过所述输入输出设备获取的设置指令，设置所述激光参数设置表单中的激光器控制参数；

按照所述焊接任务对应的所有所述激光参数设置表单中的激光器控制参数，控制所述激光器完成所述焊接任务。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调用指令包括：激光器开启参数调用指令、激光器起弧参数调用指令、激光器收弧参数调用指令和激光器关闭参数调用指令。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据通过所述输入输出设备获取的设置指令，设置所述激光参数设置表单中的激光器控制参数包括：

在所述激光参数设置表单的界面中，显示各所述激光器控制参数的修改窗口；

响应于在所述修改窗口的设置操作，将所述修改窗口中显示的所述激光器控制参数的当前值修改为所述设置指令中的目标值。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照所述焊接任务对应的所有所述激光参数设置表单中的激光器控制参数，控制所述激光器完成所述焊接任务包括：

按照预设的执行顺序，依次执行所述焊接任务中的各所述焊接控制指令，并调用各所述焊接控制指令分别对应的各所述激光参数设置表单中的激光器控制参数，控制所述激光器完成所述焊接任务。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述激光器反馈的状态信息；

当所述状态信息显示所述激光器工作异常时，将所述激光器的异常信息发送给控制器。

6.一种焊接控制装置，设置在焊接机器人中，其特征在于，包括：

调用模块，用于通过所述焊接机器人的输入输出设备获取调用指令，调出焊接任务中与所述调用指令对应的激光参数设置表单，每个所述激光参数设置表单对应所述焊接任务中的一个焊接控制指令；

设置模块，用于根据输入的设置指令，设置所述激光参数设置表单中的激光器控制参数；

控制模块，用于按照所述焊接任务对应的所有所述激光参数设置表单中的激光器控制参数，控制所述激光器完成所述焊接任务。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述调用指令包括：激光器开启参数调用指令、激光器起弧参数调用指令、激光器收弧参数调用指令和激光器关闭参数调用指令。

8.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述设置模块包括：

显示子模块，用于在所述激光参数设置表单的界面中，显示各所述激光器控制参数的修改窗口；

设置子模块，用于响应于在所述修改窗口的设置操作，将所述修改窗口中显示的所述激光器控制参数的当前值修改为所述设置指令中的目标值。

9.一种焊接机器人，其特征在于，包括：操作臂、输入输出设备和如权利要求6至8任一项所述的焊接控制装置；

所述操作臂与所述激光器连接；

所述输入输出设备用于获取调用指令；

所述焊接控制装置，用于调出所述焊接任务中与所述调用指令对应的激光参数设置表单，每个所述激光参数设置表单对应所述焊接任务中的一个焊接控制指令；根据通过所述输入输出设备获取的设置指令，设置所述激光参数设置表单中的激光器控制参数；按照所述焊接任务对应的所有所述激光参数设置表单中的激光器控制参数，控制所述激光器完成所述焊接任务。

10.一种焊接控制系统，其特征在于，包括：如上述权利要求9所述的焊接机器人和激光器。