[发明专利]车辆变道识别方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆变道识别方法，所述方法包括：

获取所述车辆的当前位置；

基于所述当前位置确定所述车辆当前的直行道路；

基于所述直行道路，获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据；

根据所述惯导数据确定变线的起点标识和终点标识，包括：根据所述惯导数据中包含的方向盘波动值和角速度变化值检测车辆是否变线，当检测到车辆开始变线时，将变线起点所对应的惯导数据的数据标识作为起点标识，当检测到车辆结束变线时，将变线终点所对应的惯导数据的数据标识作为终点标识；

从所述惯导数据中获取所述起点标识至所述终点标识之间的位置变化信息；

基于所述位置变化信息确定所述车辆的横移距离；

当所述横移距离的绝对值大于或等于第一距离阈值时，则确定所述车辆变道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述直行道路，获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据包括：

当所述直行道路的长度大于或等于预设距离阈值时，则执行所述获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据的操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述直行道路，获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据包括：

当所述直行道路的长度小于所述预设距离阈值时，基于所述当前位置确定与所述预设距离阈值匹配的至少两段子直行道路；

获取所述至少两段子直行道路的长度和与偏移角度和；

当所述长度和与目标长度值匹配和/或所述偏移角度和小于预设角度值时，则执行所述获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据的操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述惯导数据确定变线的起点标识和终点标识，包括：

从所述惯导数据中获取预设时间范围内的方向盘波动值；

获取大于或等于目标波动阈值的方向盘波动值的第一数量，或所述方向盘波动值连续递增的递增次数；

检测所述惯导数据中大于或等于变化阈值的角速度变化值的第二数量；

当满足所述第一数量大于第一数量阈值、所述递增次数大于预设递增次数和所述第二数量大于第二数量阈值中的至少一项时，获取第一个大于所述目标波动阈值的目标方向盘波动值；

将所述目标方向盘波动值对应的数据标识作为所述起点标识。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述惯导数据确定变线的起点标识和终点标识，还包括：

从所述惯导数据中获取在所述起点标识之后的方向盘波动值；

获取小于所述目标波动阈值的方向盘波动值的第三数量、或所述方向盘连续递减的递减次数；

当所述第三数量大于第三数量阈值和/或所述递减次数大于预设递减次数时，将第一个小于所述目标波动阈值的方向盘波动值对应的数据标识作为所述终点标识。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述车辆在行驶过程中的车辆速度；

获取与所述车辆速度相对应的目标波动阈值。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述横移距离的绝对值小于所述第一距离阈值，则确定所述车辆未变道；

当所述横移距离的绝对值大于或等于所述第一距离阈值，且小于第二距离阈值时，则确定所述车辆的变道数为第一变道数；

当所述横移距离的绝对值大于或等于所述第二距离阈值，且小于第三距离阈值时，则确定所述车辆的变道数为第二变道数；

其中，所述第一距离阈值小于所述第二距离阈值，所述第二距离阈值小于所述第三距离阈值，所述第一变道数小于所述第二变道数。