[发明专利]一种水果采摘机

说明书

本申请提供了一种水果采摘机，所述的采摘机包括一连接架、安装在所述的连接架上的第一驱动机构、被所述的第一驱动机构驱动的第一齿轮、与所述的第一齿轮啮合的第二齿轮、安装在所述的第一齿轮的输出轴上的第一切割件、安装在所述的第二齿轮的输出轴上的第二切割件，所述的第一切割件包括第一刀片，所述的第二切割件包括第二刀片，所述的采摘机还包括一用于收集被切割下的水果的收集装置，所述的收集装置包括一连接底板，所述的连接底板可前后移动的安装在所述的连接架上，所述的第一齿轮与所述的连接底板之间通过第一连接机构相连接，所述的第二齿轮与所述的连接底板之间通过第二连接机构相连接。

技术领域

本申请涉及一种水果采摘机，尤其涉及一种用于采摘草莓的采摘机。

背景技术

随着科学技术的发展，农业生产劳动由人工向自动化升级，而采摘机械手作为自动采摘机器人的关键部件，正越来越多地被国内外学者研究，也越来越多地应用在实际农业生产中。草莓个头小表皮脆弱且簇拥生长，对采摘机械手施加力的控制要求较高。目前，国内外草莓自动化采摘所采用的采摘机械手设计方案为柔性夹爪方案、吸附式采摘末端方案和包络式采摘机械手方案。其中柔性夹爪方案和吸附式采摘末端方案成本过高且对控制精度要求过高，不是最优草莓采摘方案。包络式夹持方案同时可以完成采摘草莓的任务且成本要求较低。但是，目前包络式草莓采摘方案多与其他复杂结构配合完成草莓采摘方案，不适合用于中小型农业机械。而且，目前采用包络式采摘方案的草莓采摘机器人在采摘动作完成后仍需人工完成包装，降低了整体效率。

发明内容

本申请要解决的技术问题是提供一种水果采摘机。

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种水果采摘机，所述的采摘机包括一连接架、安装在所述的连接架上的第一驱动机构、被所述的第一驱动机构驱动的第一齿轮、与所述的第一齿轮啮合的第二齿轮、安装在所述的第一齿轮的输出轴上的第一切割件、安装在所述的第二齿轮的输出轴上的第二切割件，所述的第一切割件包括第一刀片，所述的第二切割件包括第二刀片，所述的采摘机还包括一用于收集被切割下的水果的收集装置，所述的收集装置包括一连接底板，所述的连接底板可前后移动的安装在所述的连接架上，所述的第一齿轮与所述的连接底板之间通过第一连接机构相连接，所述的第二齿轮与所述的连接底板之间通过第二连接机构相连接，当所述的第一驱动机构驱动所述的第一齿轮朝第一方向转动时，所述的第一刀片和第二刀片相互靠近，所述的第一连接机构和第二连接机构驱动所述的连接底板相对所述的连接架向后移动；当所述的第一驱动机构驱动所述的第一齿轮朝第二方向转动时，所述的第一刀片和第二刀片相互分开，所述的第一连接机构和第二连接机构驱动所述的连接底板相对上的连接架向前移动。