[发明专利]一种智能机器人奇异构型预测方法、装置和存储介质

说明书

本发明公开了一种智能机器人奇异构型预测方法、装置和存储介质，用以辅助预测智能机器人的奇异构型状态，降低奇异构型对智能机器人运动影响。智能机器人奇异构型预测方法，包括：接收控制智能机器人运动的控制指令，所述控制指令中包含有所述智能机器人在第一空间的第一运动参考信息；根据所述第一运动参考信息，确定转换矩阵，其中，所述转换矩阵用于将所述第一运动参考信息转换为第二空间的第二运动参考信息；针对确定出的转换矩阵，确定所述转换矩阵的奇异条件；根据所述奇异条件，确定所述智能机器人是否处于奇异构型状态。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种智能机器人奇异构型预测方法、装置和存储介质。

背景技术

智能机器人，指能够在各类环境中自主地或交互地执行各种拟人任务的机器，具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉等。

智能机器人的构型包括机器人的自由度、肢体及躯干的各关节设置，排列构成形式、相对位置及运动关系。机器人的构型决定了机器人的性能，是机器人的关键和基础。当丢失至少一个自由度时，机器人处于奇异构型状态，这种状态下，由于机器人在丢失自由度方向上失去运动能力，从而无法完成期望任务，甚至造成危险。

由此可见，如何准确预测机器人的奇异构型，降低奇异构型对机器人运动的影响成为现有技术中亟待解决的技术问题之一。

发明内容

本发明实施例提供一种智能机器人奇异构型预测方法、装置和存储介质，用以辅助预测智能机器人的奇异构型状态，降低奇异构型对智能机器人运动影响。

第一方面，提供一种智能机器人奇异构型预测方法，包括：

接收控制智能机器人运动的控制指令，所述控制指令中包含有所述智能机器人在第一空间的第一运动参考信息；

根据所述第一运动参考信息，确定转换矩阵，其中，所述转换矩阵用于将所述第一运动参考信息转换为第二空间的第二运动参考信息；

针对确定出的转换矩阵，确定所述转换矩阵的奇异条件；

根据所述奇异条件，确定所述智能机器人是否处于奇异构型状态。

其中，针对确定出的转换矩阵，确定所述转换矩阵的奇异条件，具体包括：

针对确定出的转换矩阵，对所述转换矩阵分解降阶；

根据降阶后的矩阵，确定所述转换矩阵的奇异条件。

可选地，针对确定出的转换矩阵，对所述转换矩阵分解降阶，具体包括：

针对确定出的转换矩阵，利用矢量积法将所述转换矩阵分解为第一矩阵和第二矩阵，其中，所述第一矩阵为可逆矩阵；以及

根据降阶后的矩阵，确定所述转换矩阵的奇异条件，具体包括：

根据所述第二矩阵确定所述转换矩阵的奇异条件。

可选地，根据所述第二矩阵确定所述转换矩阵的奇异条件，具体包括：

将所述第二矩阵分解为第一矩阵块和第二矩阵块，其中，所述第一矩阵块为非奇异矩阵；

根据所述第二矩阵块确定所述转换矩阵的奇异条件。

可选地，根据所述第二矩阵块确定所述转换矩阵的奇异条件，具体包括：

将所述第二矩阵块分解为零矩阵和第三矩阵块；

根据所述第三矩阵块确定所述转换矩阵的奇异条件。

可选地，根据所述第三矩阵块确定所述转换矩阵的奇异条件，具体包括：

确定所述第三矩阵块的n阶主子式为0时的表达式为所述转换矩阵的奇异条件，n为大于等于1的整数。