[发明专利]机器人变刚度关节

权利要求书

1.一种机器人变刚度关节，其特征在于：包括支撑架(1)、转接座(2)、旋转驱动结构、叶片弹簧机构和刚度调整机构，转接座(2)与支撑架(1)转动连接，旋转驱动机构设于支撑架(1)内，且所述转接座(2)通过所述旋转驱动机构驱动转动，叶片弹簧机构和刚度调整机构均设于所述转接座(2)内，所述叶片弹簧机构包括凸轮随动块(211)和两个叶片弹簧(203)，且所述凸轮随动块(211)通过所述刚度调整机构驱动在所述转接座(2)内移动，在所述凸轮随动块(211)上设有两个凸轮(213)，且两个叶片弹簧(203)设于所述两个凸轮(213)之间，所述转接座(2)一侧设有可转动的侧盖(201)与所述支撑架(1)连接，所述侧盖(201)内侧设有侧盖压柱(212)，且所述侧盖压柱(212)设于所述两个叶片弹簧(203)之间；

所述转接座(2)内设有一个支撑板(208)，所述凸轮随动块(211)和叶片弹簧(203)设于所述支撑板(208)靠近所述侧盖(201)一侧，且所述凸轮随动块(211)与所述支撑板(208)滑动连接，所述刚度调整机构包括刚度调整电机(206)和钢丝(204)，所述刚度调整电机(206)设于所述支撑板(208)远离所述侧盖(201)一侧，所述钢丝(204)一端设于刚度调整电机(206)的输出轴上，另一端穿过所述支撑板(208)后与所述凸轮随动块(211)固连；

所述支撑架(1)呈凹型，所述转接座(2)一侧设有可转动的侧盖(201)，另一侧设有固定端盖，且所述侧盖(201)和固定端盖分别通过转轴(3)与所述支撑架(1)两侧的侧板转动连接。

2.根据权利要求1所述的机器人变刚度关节，其特征在于：所述支撑板(208)上设有一个供所述钢丝(204)穿过的通孔，在所述通孔处设有一个滑轮(214)，且所述钢丝(204)绕过所述滑轮(214)。

3.根据权利要求1所述的机器人变刚度关节，其特征在于：所述支撑板(208)远离所述钢丝(204)一侧设有一个安装块(210)，所述凸轮随动块(211)通过一个复位弹簧(209)与所述安装块(210)相连。

4.根据权利要求3所述的机器人变刚度关节，其特征在于：所述叶片弹簧(203)端部固装于所述安装块(210)上。

5.根据权利要求1所述的机器人变刚度关节，其特征在于：所述旋转驱动结构包括旋转驱动电机(4)和传动组件(5)，所述旋转驱动电机(4)固装于所述支撑架(1)上，所述传动组件(5)设于所述支撑架(1)一侧的侧板上，且所述转接座(2)与支撑架(1)该侧侧板连接的转轴(3)通过所述旋转驱动电机(4)驱动旋转，所述旋转驱动电机(4)通过所述传动组件(5)传递转矩。

6.根据权利要求5所述的机器人变刚度关节，其特征在于：所述传动组件(5)为齿轮传动组件，其中主动齿轮安装于所述旋转驱动电机(4)的输出轴上，从动齿轮与所述转轴(3)固连。