[发明专利]机器人的抓取方法及系统

权利要求书

1.一种机器人的抓取方法，其特征在于，所述机器人包括相机和机器人手臂，所述抓取方法包括：

S1、将标定块放置到产品放置位置；

所述标定块与所述产品的尺寸相同，所述标定块上有标定点，所述标定点在所述标定块上的位置与产品抓取点在所述产品上的位置相同；

S2、打开所述相机，通过所述相机获取包括所述标定块的图像，移动所述相机使相机的图像中心与所述标定点重合；

S3、取走所述标定块，在所述产品放置位置放入一样本产品，所述样本产品上设有位置识别点；

S4、控制所述相机拍摄所述样本产品的图像，根据所述样本产品的图像获取所述样本产品的产品抓取点和所述位置识别点的相对位置关系；

S5、控制所述相机拍摄一待抓取产品的图像，根据所述待抓取产品的图像获取所述待抓取产品相对于所述产品放置位置的偏转角度；

S6、根据所述相对位置关系和所述偏转角度获取所述待抓取产品的产品抓取点，控制所述机器人手臂移动至所述待抓取产品的产品抓取点的位置处，并抓取所述待抓取产品。

2.如权利要求1所述的机器人的抓取方法，其特征在于，所述机器人还包括图像处理器；步骤S2包括：

S21、所述相机将所述标定块的图像发送至所述图像处理器，所述图像处理器根据所述标定块的图像生成相机移动路线并发送至所述机器人；

S22、所述机器人在接收到所述相机移动路线后控制所述相机移动，使所述相机的图像中心与所述标定点重合。

3.如权利要求2所述的机器人的抓取方法，其特征在于，步骤S4包括：

S41、所述相机将所述样本产品的图像发送至所述图像处理器，所述图像处理器根据所述样本产品的图像建立直角坐标系；

S42、根据所述样本产品的图像获取所述样本产品的尺寸，并根据所述样本产品的尺寸获取所述样本产品的产品抓取点在所述直角坐标系中的第一坐标；

S43、根据所述样本产品的图像获取所述样本产品的位置识别点在所述直角坐标系中的第二坐标；

S44、根据所述第一坐标和所述第二坐标获取所述样本产品的产品抓取点和所述位置识别点的相对位置关系。

4.如权利要求3所述的机器人的抓取方法，其特征在于，步骤S6包括：

S61、所述相机将所述待抓取产品的图像发送至所述图像处理器，所述图像处理器根据所述待抓取产品的图像获取所述待抓取产品的位置识别点在所述直角坐标系中的第三坐标；

S62、判断所述第二坐标和所述第三坐标是否相同且所述偏转角度是否为0度，若是，则所述第一坐标为所述待抓取产品的产品抓取点的坐标，执行步骤S64，若否，则执行步骤S63；

S63、根据所述第一坐标、所述第三坐标、所述偏转角度和所述相对位置关系获取所述待抓取产品的产品抓取点的坐标；

S64、控制所述机器人手臂移动至所述待抓取产品的产品抓取点的位置处，并抓取所述待抓取产品。

5.如权利要求4所述的机器人的抓取方法，其特征在于，步骤S63包括：

S631、根据所述第一坐标、所述第三坐标和所述偏转角度获取偏转位置识别点在所述直角坐标系中的第四坐标；

所述偏转位置识别点为由所述待抓取产品的位置识别点出发，沿着以所述第一坐标为圆心，以所述第一坐标至所述第三坐标的长度为半径的圆上旋转所述偏转角度后得到的点；

旋转方向与所述待抓取产品相对于所述产品放置位置的偏转方向相反；

S632、根据所述第四坐标和所述相对位置关系获取偏转产品抓取点在所述直角坐标系中的第五坐标；

所述偏转产品抓取点和所述偏转位置识别点的相对位置关系与所述样本产品的产品抓取点和位置识别点的相对位置关系相同；

S633、根据所述第一坐标、所述第五坐标和所述偏转角度获取在所述直角坐标系中的第六坐标；

所述第六坐标为所述待抓取产品的产品抓取点的坐标。