[发明专利]基于四连杆机构的四足机器人

权利要求书

1.基于四连杆机构的四足机器人，其特征是：包括底座(1)和腿(2)；四条腿(2)两两对称安装在底座(1)前端两侧和后端两侧；腿(2)包括基座(21)、四连杆机构(22)、电机B(23)、横杆(24)、联接器(25)、竖杆(26)及剪叉式伸缩架(27)；四连杆机构(22)为平面铰链四连杆机构，其包括曲柄(221)、摇杆(222)和连杆(223)；曲柄(221)和摇杆(222)的前端分别铰接在基座(21)上，曲柄(221)的后端与连杆(223)的前端铰接，摇杆(222)的后端与连杆(223)中部铰接；电机B(23)固接在基座(21)上，并与四连杆机构(22)的曲柄(221)关联，以驱动曲柄(221)绕其前端铰接处转动；横杆(24)呈水平布置，其两端分别连接在基座(21)上；联接器(25)活动套装在横杆(24)上；竖杆(26)呈竖直布置，其上端与连杆(223)的后端铰接，下端与联接器(25)活动插装并从联接器(25)内穿出；剪叉式伸缩架(27)从上端至下端设有多个铰接点，剪叉式伸缩架(27)在其最上端的铰接点处与联接器(25)连接，并通过除最下端铰接点外的任一铰接点与竖杆(26)下端端头连接。

2.如权利要求1所述的基于四连杆机构的四足机器人，其特征是：底座(1)包括两个方形框架(11)和设在两个方形框架(11)之间的条形板(12)，条形板(12)的一端与一个方形框架(11)的角点处铰接，条形板(12)的另一端与另一个方形框架(11)的角点处固接；四条腿(2)中，其中两条安装在一个方形框架(11)与条形板(12)铰接处角点两侧相邻的两个角点处，另外两条安装在另一个方形框架(11)与条形板固接处角点两侧相邻的两个角点处。

3.如权利要求2所述的基于四连杆机构的四足机器人，其特征是：底座(1)与腿(2)之间设有转向驱动机构；转向驱动机构包括电机A(31)、齿轮A(32)、齿轮B(33)、卧式轴座(34)、平面推力球轴承(35)及转轴(36)；电机A(31)固接在底座(1)的方形框架(11)上，其机轴竖直伸出；齿轮A(32)固接在电机A(31)的机轴上；齿轮B(33)固接在转轴(36)上并与齿轮A(32)啮合；卧式轴座(34)安装在转轴(36)上并位于齿轮B(33)与基座(21)之间，其上下端分别与齿轮B(33)和基座(21)固接；平面推力球轴承(35)套装在转轴(36)上并位于齿轮B(33)与底座(1)的方形框架(11)之间；转轴(36)通过平面推力球轴承(35)竖直活动安装在底座(1)的方形框架(11)上。

4.如权利要求1-3中任一项所述的基于四连杆机构的四足机器人，其特征是：四连杆机构(22)的曲柄(221)为可调节长度的伸缩杆，曲柄(221)包括内芯杆(2211)、外套管(2212)及锁定销(2213)，内芯杆上设有多个沿其长度方向间隔布置的销孔A(22111)，外套管活动套装在内芯杆上，其上设有沿其长度方向间隔布置的销孔B(22121)，当外套管在内芯杆上移动时，其上的销孔B依次对应内芯杆上的每一个销孔A，锁定销穿过销孔B和销孔A而将外套管和内芯杆固连为一体。

5.如权利要求1-3中任一项所述的基于四连杆机构的四足机器人，其特征是：四连杆机构(22)中的曲柄(221)的长度为a，摇杆(222)的长度为b、连杆(223)与曲柄(221)的铰接点至连杆(223)与摇杆(222)的铰接点的距离为c，连杆(223)与摇杆(222)的铰接点至连杆(223)与竖杆(26)的铰接点的距离为d，曲柄(221)与基座(21)的铰接点至摇杆(222)与基座(21)的铰接点之间的距离为

6.如权利要求4所述的基于四连杆机构的四足机器人，其特征是：四连杆机构(22)中的曲柄(221)的长度为a，摇杆(222)的长度为b、连杆(223)与曲柄(221)的铰接点至连杆(223)与摇杆(222)的铰接点的距离为c，连杆(223)与摇杆(222)的铰接点至连杆(223)与竖杆(26)的铰接点的距离为d，曲柄(221)与基座(21)的铰接点至摇杆(222)与基座(21)的铰接点之间的距离为