[发明专利]在环仿真方法、平台及系统、服务器、计算机可读介质

权利要求书

1.一种在环仿真方法，包括：

将输出数据转换为模拟传感器数据；

根据所述模拟传感器数据转换生成与待测试MCU自动驾驶控制器适配的虚拟传感器CAN报文；

发送所述虚拟传感器CAN报文至待测试MCU自动驾驶控制器，以供所述待测试MCU自动驾驶控制器根据所述虚拟传感器CAN报文生成控制指令CAN报文；

接收所述待测试MCU自动驾驶控制器发送的控制指令CAN报文；

根据所述控制指令CAN报文转换生成车辆控制命令；

根据所述车辆控制命令转换生成输入数据；

根据所述输入数据生成新的输出数据，并继续执行所述将输出数据转换为模拟传感器数据的步骤。

2.根据权利要求1所述的在环仿真方法，其中，根据模拟传感器数据转换生成与待测试MCU自动驾驶控制器适配的虚拟传感器CAN报文的步骤具体包括：

解析所述模拟传感器数据并以预设数据结构存储所述模拟传感器数据；

根据与待测试MCU自动驾驶控制器适配的传感器CAN协议封包所述模拟传感器数据以生成虚拟传感器CAN报文。

3.根据权利要求1所述的在环仿真方法，其中，根据控制指令CAN报文转换生成车辆控制命令的步骤具体包括：

根据预设的车辆线控协议解析所述控制指令CAN报文以生成车辆控制命令。

4.一种在环仿真平台，包括自动驾驶仿真模块、软件接口适配模块、虚拟传感器适配模块、车辆控制适配模块、CAN输入接口和CAN输出接口，所述自动驾驶仿真模块内安装有自动驾驶仿真软件，所述软件接口适配模块与所述虚拟传感器适配模块、车辆控制适配模块分别通信连接，所述虚拟传感器适配模块与CAN输出接口通信连接，所述车辆控制适配模块与CAN输入接口通信连接；

所述软件接口适配模块，用于将输出数据转换为模拟传感器数据，并根据车辆控制命令转换生成输入数据；

所述虚拟传感器适配模块，用于根据所述模拟传感器数据转换生成与待测试MCU自动驾驶控制器适配的虚拟传感器CAN报文；

所述CAN输出接口，用于发送所述虚拟传感器CAN报文至待测试MCU自动驾驶控制器，以供所述待测试MCU自动驾驶控制器根据所述虚拟传感器CAN报文生成控制指令CAN报文；

所述CAN输入接口，用于接收所述待测试MCU自动驾驶控制器发送的控制指令CAN报文；

所述车辆控制适配模块，用于根据所述控制指令CAN报文转换生成车辆控制命令；

所述自动驾驶仿真模块，用于根据所述输入数据生成新的输出数据。

5.根据权利要求4所述的在环仿真平台，其中，所述虚拟传感器适配模块具体用于解析所述模拟传感器数据并以预设数据结构存储所述模拟传感器数据，根据与待测试MU自动驾驶控制器适配的传感器CAN协议封包所述模拟传感器数据以生成虚拟传感器CAN报文。

6.根据权利要求4所述的在环仿真平台，其中，所述车辆控制适配模块具体用于根据预设的车辆线控协议解析所述控制指令CAN报文以生成车辆控制命令。

7.一种在环仿真系统，包括待测试MCU自动驾驶控制器和权利要求4-6任一所述的在环仿真平台。

8.根据权利要求7所述的在环仿真系统，其中，所述待测试MCU自动驾驶控制器用于实现整车自动驾驶控制。

9.一种服务器，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的在环仿真方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被执行时实现如权利要求1-3中任一所述的在环仿真方法。