[发明专利]一种纱锭上下料机器人系统

权利要求书

1.一种纱锭上下料机器人系统，其特征在于，包括AGV机器人（800）、码垛装置（700）和纱锭架（600），所述纱锭架（600）用于挂持存放纱锭（930），所述码垛装置（700）用于将散乱的空筒（900）整理成柱状排列状态，

所述AGV机器人（800）包括AGV小车（820）和固定在所述AGV小车（820）上的机械手（810），所述机械手（810）包括用于挂持纱锭（930）的纱轴（816）和用于挂持空筒（900）的空轴（815），所述空轴（815）和所述纱轴（816）均以能够相对所述AGV小车（820）上下移动和水平移动的方式设置在所述AGV小车（820）上，

所述空轴（815）和/或所述纱轴（816）的悬空端部设置有摄像头（817），所述纱锭架（600）上设置有能够被所述摄像头（817）设别的标识，以让所述AGV小车（820）根据所述摄像头（817）和所述标识来控制所述纱轴（816）与纱锭架（600）的相对位置，从而所述纱轴（816）上的纱锭（930）能移动至所述纱锭架（600），

所述码垛装置（700）上设置有能够被所述摄像头（817）设别的标识，以让所述AGV小车（820）根据所述摄像头（817）和所述标识来控制所述空轴（815）与码垛装置（700）的相对位置，从而所述码垛装置（700）上的空筒（900）能移动至所述空筒（900）。

2.根据权利要求1所述的纱锭上下料机器人系统，其特征在于，包括用于所述AGV小车（820）行走的AGV通道（950），所述AGV通道（950）的一侧布置丝饼机（940），所述AGV通道（950）的另一侧布置所述码垛装置（700）和所述纱锭架（600），所述空轴（815）和所述纱轴（816）均以能够枢转的方式设置在所述AGV小车（820）上，以让所述空轴（815）和所述纱轴（816）均能够指向所述AGV通道（950）的两侧。

3.根据权利要求1所述的纱锭上下料机器人系统，其特征在于，所述纱锭架（600）包括至少两个纱杆，所述纱杆倾斜布置且所述纱杆的悬空端部较高。

4.根据权利要求1所述的纱锭上下料机器人系统，其特征在于，所述码垛装置包括理料部件（100）和第一轨道（200），所述理料部件（100）包括理料段（120）和限数段（140），所述理料段（120）由进口至出口逐渐变小，所述理料段（120）出口呈矩形，所述理料段（120）出口宽度小于空筒高度的两倍；所述限数段（140）的出口呈矩形，所述限数段（140）的出口小于空筒高度的两倍，所述理料段（120）出口连通所述限数段（140）进口，以使空筒（900）从理料段（120）运行至所述限数段（140）出口，所述限数段（140）出口连通第一轨道（200），所述第一轨道（200）包括运输带和第一限位板，所述第一限位板设置在所述运输带两侧以限制空筒（900）滚动。

5.根据权利要求4所述的纱锭上下料机器人系统，其特征在于，所述码垛装置还包括第二轨道（300）和与所述第二轨道（300）连接的第三轨道（400），所述第二轨道（300）的进口连接所述限数段（140）出口，所述第三轨道（400）的出口连接所述第一轨道（200）的进口；

所述第二轨道（300）由进口至出口逐渐降低的方式倾斜布置，所述第一轨道（200）的进口高于所述第二轨道（300）的出口，所述第三轨道（400）包括升降部件（410）以将空筒（900）提升至第一轨道（200）；

所述第二轨道（300）包括倾斜布置的底板以及设置在所述底板两侧的挡板，所述底板以及两侧的挡板配合形成空筒（900）滚动的通道。

6.根据权利要求4所述的纱锭上下料机器人系统，其特征在于，所述理料段（120）出口边对应的内侧面中，两个相对的内侧面中的一个为防卡面（121），所述防卡面（121）竖直设置，或者防卡面（121）以上内下外的方式倾斜设置。