[发明专利]盘煤巡检机器人轨道行走机构

说明书

盘煤巡检机器人轨道行走机构，悬挂在轨道上，包括车架、从动组件和驱动组件，从动组件和驱动组件分别可转动地安装在车架的头尾，从动组件和驱动组件分别绕车架转动实现小弯曲半径转弯；驱动组件设置有用于行走导向的差速器和驱动挡轮，从动组件设置有用于行走导向的从动轮、从动挡轮，差速器用于为行走机构提供动力，当行走机构在轨道上运动时，驱动组件的驱动挡轮和轨道边缘接触，同时限定驱动组件的运动，防止驱动组件和轨道脱离；从动组件的从动轮在轨道内行走，从动挡轮和轨道边缘接触，同时限定从动组件的运动，防止从动组件和轨道脱离。本发明能适应圆形或条形封闭煤场恶劣环境，满足轨道巡检机器人行走要求，结构可靠，转弯灵活，重量轻。

技术领域

本发明属于特种机器人领域，具体地说是一种盘煤巡检机器人轨道行走机构。

背景技术

盘煤巡检机器人用于圆形或条形封闭煤场内，对存煤形状进行全覆盖扫描，并对煤场内的作业环境进行监测。通常机器人安装在距离地面高度20-30米煤棚检修马道下方的轨道上，轨道采用悬挂吊点的方式固定在马道上，由于马道和煤棚空间桁架结构承重要求以及封闭煤场内环境恶劣，机器人轨道行走机构要求重量轻，拐弯灵活，免维护，可靠性高，能适应长距离巡检轨道运行。

通常机器人在轨道上运行方式有两种，一种是靠摩擦传动，另一种是齿轮齿条传动。齿轮齿条传动方式可靠，但对于齿条以及轨道的安装精度要求较高，安装精度不够容易造成行走机构卡死，对于长距离轨道，轮齿条传动也会造成更大成本。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，针对现有盘煤巡检机器人运行存在的上述不足，提供一种盘煤巡检机器人轨道行走机构，能适应圆形或条形封闭煤场恶劣环境，满足轨道巡检机器人行走要求，具有运行可靠、转弯灵活、重量轻的优点。

本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

盘煤巡检机器人轨道行走机构，悬挂在轨道上，至少包括车架、从动组件和驱动组件，所述从动组件和驱动组件分别可转动地安装在车架的头部和尾部，从动组件和驱动组件分别绕车架转动实现小弯曲半径转弯；所述驱动组件设置有用于行走导向的差速器和驱动挡轮，从动组件设置有用于行走导向的从动轮、从动挡轮，差速器用于为行走机构提供动力，当行走机构在轨道上运动时，驱动组件的驱动挡轮和轨道边缘接触，同时限定驱动组件的运动，防止驱动组件和轨道脱离；从动组件的从动轮在轨道内行走，从动挡轮和轨道边缘接触，同时限定从动组件的运动，防止从动组件和轨道脱离。

按上述方案，所述车架为空心两层板结构，车架头部和尾部的两层板上均设置有同轴的用于安装轴承的通孔。

按上述方案，所述从动组件还包括从动悬臂和从动转台，从动悬臂安装在从动转台两端，从动挡轮和从动轮都可自转地安装在从动悬臂上，从动转台上设置有和车架旋转配合的两个第一同轴轴孔，第一同轴轴孔中安装有第一转轴，第一转轴两端安装有第一轴承，同时第一轴承安装在车架上和从动转台旋转配合的轴孔内，通过第一轴承，从动组件在车架上绕第一转轴灵活旋转、实现转向。

按上述方案，所述驱动组件还包括驱动支架、联轴器、减速机、电机、同步带、同步带轮、张紧器和驱动轮单元，所述驱动支架上设置有车架旋转配合的两个第二同轴轴孔，两个第二同轴轴孔中分别安装有第二转轴，第二转轴上安装有第二轴承，同时第二轴承安装在车架上和驱动支架旋转配合的轴孔内，通过第二轴承，驱动支架在车架上绕第二转轴灵活旋转、实现转向；所述驱动挡轮安装在驱动支架上，分布在轨道两侧；所述电机和减速机连接，减速机安装在驱动支架上，减速机输出端通过联轴器和差速器动力输入端连接，电机和减速机安装后位于车架内部；差速器安装在驱动支架内部，差速器动力输出轴两端安装有同步带轮，同步带轮通过同步带将动力传递给驱动轮单元，驱动轮单元在轨道内行走。