[发明专利]用于胸腹腔微创手术的主从式机器人系统及配置方法

说明书

本发明公开了一种胸腹腔微创手术机器人系统，包括双臂手术车、主操作台和仪器车。手术车上通过立柱安装有2个全新的从臂，手术臂可沿立柱上下移动。医生操作台上有2个主操作手以及内窥镜显示装置。手术车可以键控或遥控移动，包括前进、后退、转弯及原地零半径转弯，也可人工推拉移动。在位置确定后，手术车自动完成驻车锁定。手术臂的组成包括：预调整部分,补偿调整部分、定心运动部分和手术器械(或内窥镜)。预调整机构紧凑灵活,可方便快速地对手术器械的定心点进行预定位。冗余补偿调整机构在手术过程中对受控手术空间的分布位置进行修正调整，以方便主刀医生的操作从而减少疲劳和达至最佳手术效果。系统在手术室的配置可以有多种组合。

技术领域

本发明涉及胸腹腔微创外科手术医疗设备领域，涉及一种新型手术机器人，基于其结构特性派生出从最小系统到最大系统的多种手术室配置方式以适应不同级别医院和不同手术类型的需要，具体的为一种用于胸腹腔微创手术的主从式机器人系统及配置方法。

背景技术

微创外科手术比传统的开放式手术具有许多优势，包括：

*对患者包括减少疼痛，缩短住院时间，恢复快，创伤小；并发症少。

*对医生减少疲劳。

*传统微创手术的细长器械杆会将抖动放大，影响手术效果。而机器人手术可消除抖动影响，手术更加精准。

腹腔镜是医生直接拿着手术器械，而机器人微创手术是医生操作机器，由机器进行手术，因此更加精细、到位；

对于复杂手术可以在术前进行模拟手术以保证成功率；

可以在术前预设定手术区域，预防手术过程的误损伤；

系统具有记忆功能，可以准确返回上次操作区域和手术位置；

*采用手术机器人还可以实施远程手术。例如对偏远地区，部队，舰船的病患人员进行手术，包括可以由高级别医生进行复杂手术。

现有以Da Vinci(达芬奇)为代表的腹腔微创手术机器人的缺点：

体积过于庞大，结构居高临下；

安装，调试比较复杂，术前准备过程较长；

购置费用高，例如达芬奇系统总体购置费用在2000万以上；

耗材费用高例如使用10次的手术器械2000美元，防菌塑料套2000人民币；

维修费用高，每次要20～300万人民币。

国际上如韩国，美国，德国，英国等也都相继开发了多孔腹腔微创手术机器人。其中韩国希望公司的Revo-I接近或达到达芬奇Si，Xi的水平。德国和英国的都是床侧架构，且靠软件而非机构来实现RCM功能，在安全性上对此争议颇多。

国内已有的研发，以天津大学的妙手，哈工大康多相对比较领先。但与国际主流产品依然有差距。浙江术创公司的SSI的颇具创新性的手术机器人，被怀疑所需运动空间过大，易产生碰撞，以及可能影响医护人员操作。

因此，研发新型腹腔微创手术机器人，使其接近或达到目前国际主流产品的性能，并且更加紧凑、灵活、轻便，可以满足不同级别医院和手术类型需求，便于推广应用，且具有完全自主知识产权，是符合国家和国际医疗事业发展和总体形势的当务之急。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于胸腹腔微创手术的新型机器人系统及配置方法，可以克服国际现有主流微创手术机器人的结构庞大，占地过多，调整复杂，价格昂贵等缺点。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：