[发明专利]一种室内外无缝渐变导航过渡方法

说明书

本发明涉及导航定位领域，具体涉及一种室内外无缝渐变导航过渡方法，包括：步骤1，构建坐标基准框架；步骤2，室内外无缝渐变导航过渡。本发明所述室内外无缝渐变导航过渡方法，不采用在某一个点上切换，而是在一段区域里，逐渐变换，能实现室内与室外导航定位的平滑过渡，所以位置轨迹无断点，是连续光滑的；采用同一种解算方法，不但能解决室外与室内定位解算，而且也能实现室内外信号覆盖重叠区域的无缝导航定位的解算问题。

技术领域

本发明涉及导航定位领域，具体涉及一种室内外无缝渐变导航过渡方法。

背景技术

室外导航定位与室内导航定位过渡和连接时的一种经典的处理方法是切换的方法。2012年美国苹果公司申请了一项专利，就是室外导航定位与室内导航定位无缝切换专利，指从一个导航系统切换到另一个导航系统时采用切换的方法达到无缝过渡连续导航的目的。这项专利后来由美国专利局批准授权。这一专利抢先发布，其目的是把会广泛应用的室内外连续导航切换方法封杀掉。但我们认为专利所述的切换方法并不是一种最好的无缝变换连续导航办法。因为所谓导航系统的切换，实质上主要是利用的导航信号的变换,两个或多个导航系统的信号相互间的覆盖界线犬牙交错，十分模糊，一般是没有明确分界的，所以会难于找到一个合适的切换点的，且切换的做法会产生时延，往往会使定位解的位置有跳跃，容易造成切换处断续，难于无缝连接，最后造成导航定位的位置轨迹不连贯、不连续、有突跳等现象。

如中国专利申请号为：CN201210290358.3的专利公布了一种基于代价函数的室内无线定位与室外无线定位的无缝切换方法，它涉及一种室内无线定位与室外无线定位无缝切换方法，具体涉及一种基于代价函数的室内无线定位与室外无线定位的无缝切换方法，以解决现有室内无线定位与室外无线定位不能无缝切换的问题，方法的具体步骤为：步骤一、设置交叠区；步骤二、选择参数：根据不同定位系统选取不同的参数参与代价函数运算；步骤三、设定权重；步骤四、门限或滞留时间的确定；步骤五、代价函数的比较。

该专利与苹果专利不同的地方是设置了一个交叠的空间，对于不同的定位系统选择不同的参数和权重来构成代价函数，参与运算的参数为定值，而权重系数为变量，使代价函数与空间位置间建立对应关系，改变权重系数，使代价函数在各定位系数服务区的边缘处具有较好的区分能力。当目标系统的代价函数与当前系统的代价函数值之差高于某一门限时，进行切换。究其专利的实质，仍然是多种异构定位系统间的切换问题，区分室内外环境的物理量主要指GNSS卫星信号强度，GNSS可见星数量，室内定位节点信号强度，测试向量与指纹图的欧氏距离等。专利通过各系统代价函数值的比较来判断定位服务向哪个定位系统切换。所以仍然使用了切换手段，而且需要选择权重，并伴有乒乓效应。

又如中国专利申请号为：CN201510273112.9的专利公布了一种集成卫星导航与蓝牙技术的室内外无缝定位系统及其方法，该专利所使用的应用终端设备由室外卫星定位模块、室内蓝牙定位模块，以及室内外定位融合切换模块以及电子地图显示模块组成。把导航定位区域分成三类区域：室外信号工作区、室内信号工作区以及两种信号共存区域。只有在两种信号共存区域里，它才采用卡尔曼滤波方法进行数据处理。这种隔离成三类区域的做法，是比较理想化的分割做法。专利所指的终端只能接收两种信号，即室外接收卫星导航信号，室内只有蓝牙信号，实际上现在趋势性的使用方案是多源融合导航定位，与现实不相符。

再如中国专利申请号：CN201810813783.3的发明提出了一种室内外导航无缝切换方法及控制系统，该发明所使用的应用终端设备包括场景感知模块、场景变化分析模块及方法切换模块，在运行过程中，要反覆进行分析和判断，把一个不很复杂的处理搞得很繁琐复杂。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种室内外无缝渐变导航过渡方法，适应室内外无缝导航定位的需求。

所述室内外无缝渐变导航过渡方法，包括如下步骤：

步骤1，构建坐标基准框架：