[发明专利]一种医疗机械手用升降移动平台

说明书

本发明公开了一种移动平台，特别涉及一种行走稳定、转向方便且可实现定位和升降功能的医疗机械手用升降移动平台，包括平台本体和行走轮，所述行走轮包括两个分别设于平台本体底部前侧的前行走轮、以及两个分别设于平台本体底部后侧的后行走轮，还包括升降机构和安装在升降机构上由升降机构驱动升降的支撑座，所述支撑座的数量与行走轮的数量相匹配，且分别位于平台本体底部的前后两侧；所述升降机构的数量与支撑座的数量和位置相匹配，位于其中一个后行走轮一侧的支撑座上安装有压力传感器，所述压力传感器和升降机构均由单片机控制其工作。本发明的优点为：行走稳定、转向方便且可实现定位和升降功能。

技术领域

本发明涉及一种移动平台，特别涉及一种医疗机械手用升降移动平台。

背景技术

目前对于医疗领域特别是微创医疗领域中越来越多的采用了机械臂用于手术中的操作，原因在于许多手术创伤面较小且手术精细度高，对于此类手术往往稳定性的要求较高，而采用机械臂作为此类手术的操作臂其稳定性和精准性具有无可替代的优势，并且机械臂用于手术操作不存在疲劳问题，大大的帮助了医者也帮助患者。

机械臂应用于医疗领域已经是大势所趋，目前现有的医疗机械臂种类繁多，例如达芬奇医疗机械臂系统和RCM医疗机械手臂，但往往现有的医疗机械手臂都是固定在地面上或搬运不方便，即安装好后其位置难以调节，而对于医疗方面的机械手臂而言，其底座若实现可移动，则运动稳定性、转角稳定性以及水平度的调整是一个有待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种医疗机械手用升降移动平台，其优点在于行走稳定、转向方便且可实现定位和升降功能。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种医疗机械手用升降移动平台，包括平台本体和行走轮，所述行走轮包括两个分别设于平台本体底部前侧的前行走轮、以及两个分别设于平台本体底部后侧的后行走轮，还包括升降机构和安装在升降机构上由升降机构驱动升降的支撑座，所述支撑座的数量与行走轮的数量相匹配，且分别位于平台本体底部的前后两侧；所述升降机构的数量与支撑座的数量和位置相匹配，位于其中一个后行走轮一侧的支撑座上安装有压力传感器，所述压力传感器和升降机构均由单片机控制其工作。

作为优选，所述后行走轮为万向轮。

作为优选，所述支撑座包括支撑盘和防滑垫，所述防滑垫安装在支撑盘的底部。

作为优选，所述压力传感器设置于位于支撑盘和防滑垫之间。

作为优选，所述前行走轮包括固定架、由单片机控制的轮毂电机、以及轮毂，所述轮毂安装在轮毂电机上，所述轮毂电机通过固定架安装在平台本体的底部。

作为优选，所述升降机构包括包括驱动电机、与驱动电机之间带传动的蜗轮蜗杆升降机，驱动电机设置于蜗轮蜗杆升降机的一侧，且驱动电机的电机轴与蜗轮蜗杆升降机的动力输入轴的轴线相平行，所述支撑座通过轴承安装于蜗轮蜗杆升降机的升降丝杆上。

作为优选，所述升降机构驱动支撑座朝向地面下降时，由对应的升降机构驱动未设置压力传感器的支撑座先下降，最后再由对应的升降机构驱动设置压力传感器的支撑座下降。

作为优选，所述支撑座的位置设于每个相对应的行走轮一侧。

通过采用上述技术方案，本发明的医疗机械手用升降移动平台具有如下优点：

1、通过行走轮可保持平台本体稳定行驶，同时支撑座可通过升降机构进行支撑座的升降，待支撑座升至指定高度后可稳定将平台托起，同时平台的倾斜角度可实现调节。

、驱动电机通过带传动可以实现对蜗轮蜗杆升降机的驱动，进而可以控制支撑座的升降高度的精确调节。

、采用蜗轮蜗杆升降机控制支撑座的升降，可以实现自锁功能，当平台本体升起后可长时间保持稳定。