[发明专利]一种八自由度串联型主操作手及应用其的手术机器人

权利要求书

1.一种八自由度串联型主操作手，其特征在于，包括位置部分(1)和姿态部分(2);

所述位置部分(1)包括基座(11)、第一连杆(12)、中间连接件(13)和第二连杆(14)；所述基座(11)与所述第一连杆(12)通过第一关节(3)转动连接，所述第一连杆(12)与所述中间连接件(13)通过第二关节(4)转动连接，所述中间连接件(13)与所述第二连杆(14)通过第三关节转动连接；其中，所述第一关节(3)和所述第二关节(4)两者的轴线竖向设置，所述第三关节的轴线水平设置；

所述姿态部分(2)包括第三连杆( 21)、第四连杆(22)、第五连杆(23)、第六连杆(24)和开合机构(25)；所述第三连杆( 21)的一端与所述第二连杆(14)固定连接,另一端与所述第四连杆(22)通过第四关节(5)转动连接；所述第四连杆(22)和所述第五连杆(23)通过第五关节(6)转动连接，所述第五连杆(23)与所述第六连杆(24)通过第六关节(7)转动连接，所述第六连杆(24)与所述开合机构(25)通过第七关节(8)转动连接；其中，所述第四关节(5)、第五关节(6)和第六关节(7)三者的轴线交汇于一点。

2.根据权利要求1所述的八自由度串联型主操作手，其特征在于，

所述第一关节(3)包括第一转轴(31)，以通过所述第一转轴(31)连接所述基座(11)和所述第一连杆(12)；所述第一关节(3)的轴线与所述第一转轴(31)的轴线为同一轴线；

所述第一转轴(31)可转动地设置在所述基座(11)上、且与所述第一连杆(12)固定连接；

所述基座(11)上设有第一电机(104)，所述第一电机(104)通过第一减速装置(10)与所述第一转轴(31)传动连接。

3.根据权利要求2所述的八自由度串联型主操作手，其特征在于，

所述第一减速装置(10)包括第一主动轮(101)、第一从动轮(102)和第一皮带(103)；

所述第一主动轮(101)固定地套设地套设在所述第一电机(104)的输出轴上，所述第一从动轮(102)固定地套设地套设在所述第一转轴(31)上，所述第一主动轮(101)和所述第一从动轮(102)通过所述第一皮带(103)传动连接。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的八自由度串联型主操作手，其特征在于，

所述第二关节(4)包括第二转轴，以通过所述第二转轴连接所述第一连杆(12)和所述中间连接件(13)；所述第二关节(4)的轴线与所述第二转轴的轴线为同一轴线；

所述第二转轴可转动地设置在所述第一连杆(12)上、且与所述中间连接件(13)固定连接；

所述第一连杆(12)上设有第二电机(128)，所述第二电机(128)通过第二减速装置(120)与所述第二转轴传动连接。

5.根据权利要求4所述的八自由度串联型主操作手，其特征在于，

所述第二减速装置(120)包括第一钢丝张紧轮(123)、第一钢丝固定轮(127)、第一钢丝导向轮(121)和第二钢丝导向轮(122)；

所述第二电机(128)的输出轴水平设置，所述第一钢丝张紧轮(123)固定地套设在所述第二电机(128)的输出轴上；所述第一钢丝固定轮(127)固定地套设在所述第二转轴上；所述第一钢丝张紧轮(123)和所述第一钢丝固定轮(127)通过第一钢丝绳(124)传动连接；

所述第一钢丝导向轮(121)的轴线竖向设置、且位于所述第一钢丝张紧轮(123)的一侧；所述第二钢丝导向轮(122)的轴线竖向设置、且位于所述第一钢丝固定轮(127)的另一侧。