[发明专利]一种介入手术机器人从端装置及其控制方法

权利要求书

1.一种介入手术机器人从端装置，包括主体部分(1)、导丝夹紧器(2)、导管夹持器(3)、扭转组件(4)；其特征在于：所述的导管夹持器(3)和导丝夹紧器(2)均可拆卸的安装在主体部分(1)的上盖上。

2.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其中扭转组件(4)包括：小齿轮(402)、大齿轮(403)和电机(401)，其中小齿轮(402)与大齿轮(403)相连进行动力传输，小齿轮(402)与和大齿轮(403)形成一个锥齿轮组。

3.根据权利要求2所述的一种介入手术机器人从端装置，其中将小齿轮(402)设置为水平方向，小齿轮传动轴从主体部分(1)上部穿出，大齿轮(403)设置为竖直方向，与小齿轮(402)连接形成动力传输。

4.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其中导管夹持器(3)不直接贴合在主体上盖(120)上，而是利用导管夹持器连接杆(350)与主体(1)相连，导管夹持器(3)与导管夹持器连接杆(350)可拆卸的连接；优选的，采用插入式的连接。

5.根据权利要求4所述的一种介入手术机器人从端装置，其中导管夹持器(3)与主体(1)之间的高度为3-20cm；优选的，为5-10cm；优选的，为5cm。

6.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其中导丝夹紧器(2)包括：基座(210)；支撑件(220)；弹簧腔(221)；夹紧件(230)；压紧块(231)；其中基座(210)与上盖结合后，保持上盖的平整；支撑件(220)与基座(210)可拆卸的连接；优选的，其中导丝夹紧器(2)还包括线轮，其中线轮设置在基座(210)下方，优选的，支撑件220底座与210通过园槽连接，并且通过螺丝固定；压紧块(231)套入弹簧腔(221)，并插入支撑件(220)，夹紧件(230)插入压紧块(231)。

7.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其中导管夹持器(3)的上面能够打开，能够把三通管安装进去。

8.根据权利要求1-7所述的一种介入手术机器人从端装置，其中介入手术机器人从端装置还包括测力组件(5)。

9.一种如权利要求1-8所述介入手术机器人从端装置的使用方法，其中手术机器人从端装置包括：主体部分(1)和导管夹持器(3)、导丝夹紧器(2)，扭转组件(4)；其特征在于：所述的导管夹持器(3)和导丝夹紧器(2)、均可拆卸的安装在主体部分(1)的上盖上；在操作时，可以先将卫生隔离垫或卫生隔离膜或无菌罩在电机轴处开孔，覆盖在主体上，再将导管夹持器(3)及导丝夹紧器(2)中夹紧件(230)隔着卫生隔离垫或卫生隔离膜连接杆安装在主体上及对应部件上，以此将导管夹持器(3)、导丝夹紧器(2)、小齿轮(402)、大齿轮(403)与主体部分(1)隔离开。

10.一种如权利要求9所述介入手术机器人从端装置的使用方法，其中导管夹持器包含有三通管。