[发明专利]一种脊柱微创手术机器人

说明书

本发明公开了一种脊柱微创手术机器人，包括：第一平台、第二平台、直线驱动部、定位桥、套筒和定位钉。其中，第一平台的下表面用于外部平台固定。直线驱动部的第一端与第一平台的上表面铰接。直线驱动部的第二端与第二平台的下表面铰接。第一平台和第二平台之间设有至少六个直线驱动部。直线驱动部与第一平台的任意三个连接点不处于一条直线上。直线驱动部与第二平台的任意三个连接点不处于一条直线上。定位桥的第一端固连于第二平台的上表面。套筒设于定位桥的第二端。定位钉夹持于套筒。通过外部控信号控制直线驱动部伸长量的变化，以控制第二平台的位置和姿态使得定位钉到达指定位置以开展手术流程，避免了医师长期暴露在X光辐射下的问题。

技术领域

本发明属于医疗器械领域，尤其涉及一种脊柱微创手术机器人。

背景技术

根据临床数据显示，脊柱侧弯、椎弓跟螺钉固定、脊柱腰椎退行性病等脊柱类问题的发病率在逐年提高，已经成为临床医疗中的一种主要病种。相较与具有切口大、组织创伤大、术后恢复缓慢、并发症概率较高的传统开放式手术方式，脊柱微创手术已经成为现代临床医疗的首选。目前，脊柱微创手术主要依靠经验丰富、熟练度高的高精尖医生结合反复拍摄X光实现。即使经验丰富的医生执行手术，也不可避免面对疲劳、颤抖以及X光长时间辐射的危险。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种能够机械定位、简单易用的脊柱微创手术机器人，避免了医师长期暴露在X光辐射下的问题。

为解决上述问题，本发明的技术方案为：

本发明的一种脊柱微创手术机器人，包括：第一平台、第二平台、直线驱动部、定位桥、套筒和定位钉；其中，

所述第一平台的下表面用于外部平台固定；

所述直线驱动部的第一端与所述第一平台的上表面铰接；所述直线驱动部的第二端与所述第二平台的下表面铰接；所述第一平台和所述第二平台之间设有至少六个所述直线驱动部；所述直线驱动部与所述第一平台的任意三个连接点不处于一条直线上；所述直线驱动部与所述第二平台的任意三个连接点不处于一条直线上；

所述定位桥的第一端固连于所述第二平台的上表面；所述套筒设于所述定位桥的第二端；所述定位钉夹持于所述套筒。

本发明的一种脊柱微创手术机器人，所述直线驱动部包括电动推杆、直线套筒、直线筒体和直线制动器；其中，

所述电动推杆设于所述直线筒体内部；

所述直线套筒外套于所述直线筒体并与所述电动推杆的输出轴相连，所述电动推杆推动所述直线套筒沿所述直线筒体的轴线直线运动；

所述直线制动器设于所述电动推杆的输出轴上。

本发明的一种脊柱微创手术机器人，所述直线驱动部的第一端与所述第一平台的上表面通过虎克铰相连，所述直线驱动部的第二端与所述第二平台的下表面通过虎克铰相连。

本发明的一种脊柱微创手术机器人，所述虎克铰与所述第一平台和所述第二平台通过滚珠轴承相连；所述虎克铰与所述直线驱动部通过滚珠丝杠相连。

本发明由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：

本发明一实施例通过采用多个直线驱动部与第一平台和第二平台连接，以构成一个并联系统，并联机构为执行部提供了刚度大、重复精密度高、承载能力大、体积小的优点，并具有结构紧凑、相对柔顺的运动能力，对工作空间受限的环境具有独特的适应性。医师通过外部控制信号通过各个直线驱动部伸长量的变化，以控制第二平台的位置和姿态使得执行部达到指定位置以开展手术流程，避免了医师长期暴露在X光辐射下的问题。

附图说明

图1为本发明的一种脊柱微创手术机器人的结构示意图；