[发明专利]机械臂标定方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂

说明书

本发明公开了一种机械臂标定方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂，应用于机械臂控制技术领域，用以解决现有的机械臂标定方法存在的标定步骤繁琐、标定结果不精确的问题。具体为：机械臂控制器控制机械臂执行预先设定的动作；跟踪器采集跟踪器运动轨迹参数并发送至机械臂控制器；机械臂控制器基于机械臂执行预先设定的动作时的跟踪器运动轨迹参数和机械臂运动轨迹参数，获得机械臂与跟踪器之间的运动轨迹参数变换关系。这样，通过机械臂控制器与跟踪器之间的相互协作，获得了机械臂与跟踪器之间的运动轨迹参数变换关系，实现了机械臂的自动标定，简化了人工标定的操作步骤，而且，自动标定的标定结果较为准确，误差较小。

技术领域

本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种机械臂标定方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂。

背景技术

机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的电子机械装置，可以把任意一个物件按照空间位姿的时变要求进行移动，从而完成夹持焊钳或焊枪、点焊或弧焊、搬运零件或构件、激光切割、喷涂、装配机械零部件等工业操作。

目前，通常采用示教和再现的方式，使机械臂完成相应的工业操作，其中，示教过程是一种通过执行示教动作来引导机械臂进行工业操作的过程，再现过程是一种凭借记忆力来模拟示教动作的过程。一般情况下，示教运动轨迹与机械臂运动轨迹之间存在着一定的变换关系，若要通过示教和再现的方式，使机械臂完成相应的工业操作，需要确定这种变换关系，而这种变换关系的确定过程即为机械臂标定过程。

现有技术中，一般通过人工标定方式来确定示教运动轨迹与机械臂运动轨迹之间的变换关系，这种人工标定方式的步骤较为繁琐，而且容易出错，标定结果存在误差。

发明内容

本发明实施例提供了一种机械臂标定方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂，用以解决现有技术中的机械臂标定方法存在标定步骤繁琐、标定结果不准确的问题。

本发明实施例提供的具体技术方案如下：

本发明实施例提供了一种机械臂标定方法，应用于机械臂控制器，其中，机械臂标定方法包括：

控制机械臂执行预先设定的动作；

确定机械臂执行预先设定的动作时的机械臂运动轨迹参数；

获取安装在机械臂末端控制器件上的跟踪器在机械臂执行预先设定的动作时采集的跟踪器运动轨迹参数；

基于机械臂运动轨迹参数和跟踪器运动轨迹参数，获得机械臂与跟踪器之间的运动轨迹参数变换关系。

本发明实施例提供了另一种机械臂标定方法，应用于安装在机械臂末端控制器件上的跟踪器，其中，机械臂标定方法包括：

在机械臂执行预先设定的动作时，采集跟踪器运动轨迹参数；

将跟踪器运动轨迹参数发送至机械臂控制器。

本发明实施例提供了一种机械臂标定装置，应用于机械臂控制器，其中，机械臂标定装置包括：

控制单元，用于控制机械臂执行预先设定的动作；

确定单元，用于确定机械臂执行预先设定的动作时的机械臂运动轨迹参数；

获取单元，用于获取安装在机械臂末端控制器件上的跟踪器在机械臂执行预先设定的动作时采集的跟踪器运动轨迹参数；

标定单元，用于基于确定单元确定出的机械臂运动轨迹参数和获取单元获得的跟踪器运动轨迹参数，获得机械臂与跟踪器之间的运动轨迹参数变换关系。

本发明实施例提供了另一种机械臂标定装置，应用于安装在机械臂末端控制器件上的跟踪器，其中，机械臂标定装置包括：

采集单元，用于在机械臂执行预先设定的动作时，采集跟踪器运动轨迹参数；