[发明专利]自动驾驶车辆的纵向决策系统及纵向决策确定方法

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的纵向决策系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆的纵向决策系统包括：

表格配置单元，用于获取实测的多个场景的本车车速、前车车速和动作距离，并分析出所述本车车速与所述前车车速之间的大小关系与所述动作距离之间的关联关系，并根据所述关联关系配置动作距离表；

距离计算单元，用于计算本车相对于同一车道的前车的距离参数，其中所述距离参数包括动作距离和最高车速极限距离，所述最高车速极限距离是本车从跟随状态切换到巡航状态的距离阈值，且所述距离计算模块包括：动作距离确定模块，用于根据本车车速和前车车速的大小关系，在所述动作距离表中匹配出相应的动作距离；状态切换单元，用于根据所述距离参数和所述本车的环境信息进行纵向行驶状态的切换；以及

状态确定单元，用于根据所述状态切换单元的切换结果，确定并输出所述本车的当前所处的纵向行驶状态。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的纵向决策系统，其特征在于，所述距离计算单元还包括：

最高车速极限距离确定模块，用于根据本车与前车之间的实际距离以及当前的所述动作距离确定所述最高车速极限距离。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的纵向决策系统，其特征在于，所述表格配置单元用于分析出所述本车车速与所述前车车速之间的大小关系与所述动作距离之间的关联关系，并根据所述关联关系配置所述动作距离表包括：

若所述前车车速等于所述本车车速，则确定对应的动作距离的初始值与所述本车车速或所述前车车速的值相等；

以所确定的动作距离的初始值为基准，若所述前车车速高于所述本车车速，则按照所述本车车速与所述前车车速之间的速度差值缩短相应动作距离的值；以及

若所述前车车速低于所述本车车速，则按照所述本车车速与所述前车车速之间的速度差值增大所述动作距离的值。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的纵向决策系统，其特征在于，所述纵向行驶状态包括所述跟随状态、所述巡航状态和AEB状态，且所述状态切换单元包括：

针对所述本车当前处于所述巡航状态的第一切换模块，用于在所述本车与所述前车的实际距离小于所述动作距离时，控制所述本车由所述巡航状态切换到所述跟随状态，以及用于在所述AEB状态被激活时的碰撞时间TTC小于第一设定值时或者同时满足所述实际距离小于所述动作距离的第一设定倍数以及所述本车车速与所述前车车速的速度差值小于第二设定值时，控制所述本车由所述巡航状态切换到所述AEB状态，其中所述第一设定倍数为0至1之间的倍数；

针对所述本车当前处于所述跟随状态的第二切换模块，用于在所述最高车速极限距离小于所述实际距离时，控制所述本车由所述跟随状态切换到所述巡航状态，以及用于在所述TTC小于所述第一设定值时或者同时满足所述实际距离小于所述动作距离的所述第一设定倍数以及所述本车车速与所述前车车速的速度差值小于所述第二设定值时，控制所述本车由所述跟随状态切换到所述AEB状态；以及

针对所述本车当前处于所述AEB状态的第三切换模块，用于在所述TTC大于所述第一设定值以及所述实际距离大于所述动作距离的第二设定倍数时，控制所述本车由所述AEB状态切换到所述跟随状态，其中所述第二设定倍数为0至1之间的倍数。

5.一种自动驾驶车辆的纵向决策确定方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的纵向决策确定方法包括：

获取实测的多个场景的本车车速、前车车速和对应的动作距离，并分析出所述本车车速与所述前车车速之间的大小关系与所述动作距离之间的关联关系，并根据所述关联关系配置动作距离表；

计算本车相对于同一车道的前车的距离参数，其中所述距离参数包括动作距离和最高车速极限距离，所述最高车速极限距离是本车从跟随状态切换到巡航状态的距离阈值，且所述计算本车相对于同一车道的前车的距离参数包括：根据本车车速和前车车速的大小关系，在所述动作距离表中匹配出相应的动作距离；

根据所述距离参数和所述本车的环境信息进行纵向行驶状态的切换；以及

根据所述进行纵向行驶状态切换的切换结果，确定并输出所述本车的当前所处的纵向行驶状态。