[发明专利]一种应用于自动泊车系统的视频量测方法及量测装置

权利要求书

1.一种应用于自动泊车系统的视频量测方法，其特征在于：包括如下步骤：

使用与被测车辆行驶方向平行的多台等间距布置的摄像机，在一定高度以鸟瞰视角垂直向下，摄录被测车辆在泊车测试场景下的平面运动；

使用全景拼接技术将不同摄像机录制的每帧画面拼接融合成一段视角范围大、图像畸变小、画面同步率高、明暗色差不明显的高清全景视频；

根据视频中的参考物建立基准标尺，通过运动分析软件对实验视频影像进行分析，捕捉并跟踪运动物体的位姿信息，建立被测车辆的运动学模型，从而在有限空间范围内量测泊车过程中被测车辆在全局坐标系和相对坐标系下的运动轨迹、线/角速度、线/角加速度。

2.根据权利要求1所述的一种应用于自动泊车系统的视频量测方法，其特征在于：所述全景拼接技术的具体实现方法为：

假设摄像机距离地面的拍摄高度为L，拍摄拍摄场景的尺寸为W×H，通过计算或实际量测可确定W、H具体数值，W表示宽度，H表示高度；

已知单组图像尺寸为W×H，由于摄像头等间距平行布置，则每两组图像之间存在固定的图像重叠区域，C表示重叠区域的宽度，拼接后的图像尺寸总长×高可表示为S×H；量测过程中选用4组平行等间距D分布、感光元件尺寸1/2英寸、焦距为f、拍摄高×宽的分辨率为1024×768、刷新率为25帧/秒的摄像机，其中D的单位为米，焦距f的单位为毫米，分辨率的单位为像素，

根据成像原理可知，画面高宽比R为：

安装高度为：

拼接后的图像总宽度S为：

S＝4×W-3×C。

3.根据权利要求1所述的一种应用于自动泊车系统的视频量测方法，其特征在于：所述步骤三中运动分析软件的具体实现步骤为：

导入融合拼接后的视频素材；

设定起始帧、结束帧、视频文件刷新频率；

设定校正杆和坐标轴：视频画面上会出现可调节的校正杆，把鼠标移动到校正杆的两端，通过拖曳校正杆端点位置，把校正杆调控至影片中的参数。

4.一种应用于自动泊车系统的视频量测装置，其特征在于：包括支架组、若干摄像机、POE网线、视频信号采集模块、存储器和移动工作站，所述摄像机通过POE网线分别连接至电源、视频信号采集模块，所述视频信号采集模块分别信号连接至存储器进行数据存储、连接至移动工作站进行数据处理，所述支架组包括若干结构相同的支架单体和若干连杆，所述支架单体包括底座、连接杆、一号转台、外伸悬臂、支架杆、二号转台和连接件，所述底座为三角形底座，底座的三个角分别通过一根所述连接杆连接至所述一号转台，所述一号转台上方固定安装所述连接件，所述连接件的上方分别连接至所述外伸悬臂、支架杆的第一端，所述支架杆的第二端安装所述二号转台，所述二号转台为伺服转台，所述伺服转台信号连接至外部电控系统的控制器，控制二号转台做俯仰运动，每个所述二号转台上安装一台所述摄像机，每个支架单体的支架杆互相平行，且等间距分布，两个相邻的支架杆之间通过连杆固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种应用于自动泊车系统的视频量测装置，其特征在于：所述支架单体的数量为4组，连杆的数量为3个，通过3根连杆实现4个支架单体的联动。

6.根据权利要求4所述的一种应用于自动泊车系统的视频量测装置，其特征在于：所述外伸悬臂的两端设有拉绳。

7.根据权利要求4所述的一种应用于自动泊车系统的视频量测装置，其特征在于：所述视频信号采集模块是型号为7130视频采集卡。

8.根据权利要求4所述的一种应用于自动泊车系统的视频量测装置，其特征在于：所述存储器为本地硬盘或USB闪存。

9.根据权利要求4所述的一种应用于自动泊车系统的视频量测装置，其特征在于：所述移动工作站为计算机，所述计算机上安装多路视频采集软件。

10.根据权利要求4所述的一种应用于自动泊车系统的视频量测装置，其特征在于：所述电源为220V民用交流供电或直流电池逆变转交流供电。