[发明专利]外骨骼机器人

说明书

本申请公开了一种外骨骼机器人。该外骨骼机器人包括下肢机构、上肢机构和背包组件，下肢机构包括大腿组件、小腿件和传动关节，大腿组件和小腿件通过传动关节转动连接；上肢机构包括上臂、小臂和传动关节，上臂和小臂通过传动关节转动连接；背包组件背包板和多个驱动机构，大腿组件还与背包板连接，上臂通过活动组件与背包板连接，多个驱动机构设置于背包板上，且驱动机构通过传动绳带动对应的传动关节转动，以驱动对应的上肢机构或下肢机构运动。通过将驱动机构设置于背包组件内，并采用传动绳驱动传动关节，本申请能够有效地较小外骨骼机器人的体积。

技术领域

本申请涉及可穿戴设备技术领域，特别是涉及一种外骨骼机器人。

背景技术

在具有正常的肢体行动的正常人在工作的时候，经常会需要搬动很重的东西进行作业，此时非常需要外力的配合减轻体力的负担。或在医疗康复领域，患者需要外力辅助进行康复训练。现行常采用外骨骼机器人解决上述问题。

但目前市面上的外骨骼机器人的往往体积巨大，不利于人体穿戴。

发明内容

本申请提供一种外骨骼机器人，解决外骨骼机器人体积太大而知致使穿戴不便的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种外骨骼机器人。该外骨骼机器人包括下肢机构、上肢机构和背包组件，下肢机构包括大腿组件、小腿件和传动关节，大腿组件和小腿件通过传动关节转动连接；上肢机构包括上臂、小臂和传动关节，上臂和小臂通过传动关节转动连接；背包组件背包板和多个驱动机构，大腿组件还与背包板连接，上臂通过活动组件与背包板连接，多个驱动机构设置于背包板上，且驱动机构通过传动绳带动对应的传动关节转动，以驱动对应的上肢机构或下肢机构运动。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请公开了一种外骨骼机器人。通过将驱动机构设置于背包组件内，并采用传动绳驱动传动关节，以驱动上肢组件、下肢组件对人体的上肢和下肢进行助力，使得在具有良好的助力效果的同时，外骨骼机器人的体积有效地较小，还便于人体穿戴。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中

图1是本申请提供的外骨骼机器人一实施例的结构示意图；

图2是图1中下肢机构的结构示意图；

图3是图1中上肢机构的结构示意图；

图4是图1中背包组件的结构示意图；

图5是图4中万向关节的结构示意图；

图6是图5中万向关节的爆炸结构示意图；

图7是图5万向关节中活动件的另一结构示意图；

图8是图2中脚踝机构的爆炸结构示意图；

图9是图8中脚踝机构的另一视角局部结构示意图；

图10是图2中鞋底板的结构示意图；

图11是图2中传动关节的爆炸结构示意图；

图12是图11传动关节中夹紧件的结构示意图；

图13是图11传动关节中插接件的结构示意图；

图14是图2中第二大腿件、传动关节及小腿件的爆炸结构示意图。

具体实施方式