[发明专利]一种单电机驱动的绳驱式欠驱动攀爬机器人

权利要求书

1.一种单电机驱动的绳驱式欠驱动攀爬机器人，其特征在于：包括底盘(2)、前轮组件(5)、侧肢节(3)、单电机驱动机构(4)、前轮离合器(7)和抱持离合器(6)，前轮组件(5)设于底盘(2)前端，底盘(2)后端设有辅助轮(8)，且两个侧肢节(3)分设于底盘(2)后端两侧，单电机驱动机构(4)设于底盘(2)上，且单电机驱动机构(4)设有可旋转的输出轴(404)，所述输出轴(404)前端通过前轮离合器(7)与一个蜗杆(10)相连，在所述前轮组件(5)的轮轴上设有蜗轮(501)，且所述蜗杆(10)与所述蜗轮(501)啮合，所述输出轴(404)后端通过抱持离合器(6)与一个侧肢节驱动轴(9)相连，所述两个侧肢节(3)分别通过钢丝(11)驱动摆动，且所述钢丝(11)均缠绕于所述侧肢节驱动轴(9)上，所述前轮离合器(7)内设有前轮离合弹簧(702)连接所述输出轴(404)和蜗杆(10)，所述抱持离合器(6)内设有抱持离合弹簧(602)连接所述输出轴(404)和侧肢节驱动轴(9)，所述前轮离合弹簧(702)和抱持离合弹簧(602)均为超越弹簧且绕向相同。

2.根据权利要求1所述的单电机驱动的绳驱式欠驱动攀爬机器人，其特征在于：所述单电机驱动机构(4)包括驱动电机(401)、传动组件(402)和输出轴(404)，所述输出轴(404)通过驱动电机(401)驱动旋转，且所述驱动电机(401)通过所述传动组件(402)传递转矩。

3.根据权利要求2所述的单电机驱动的绳驱式欠驱动攀爬机器人，其特征在于：所述底盘(2)上设有安装立板(403)，所述单电机驱动机构(4)安装于所述安装立板(403)上。

4.根据权利要求2所述的单电机驱动的绳驱式欠驱动攀爬机器人，其特征在于：所述传动组件(402)为齿轮组件，其中主动轮安装于驱动电机(401)的输出轴上，从动齿轮与所述输出轴(404)固连。

5.根据权利要求1所述的单电机驱动的绳驱式欠驱动攀爬机器人，其特征在于：所述前轮组件(5)包括两组棘刺盘组，在两个棘刺盘组之间设有所述蜗轮(501)。

6.根据权利要求5所述的单电机驱动的绳驱式欠驱动攀爬机器人，其特征在于：所述棘刺盘组包括棘刺盘(502)、隔板(503)和轮板(504)，相邻两个棘刺盘(502)之间通过隔板(503)隔开，且相邻两个棘刺盘(502)错开，棘刺盘组两侧设有轮板(504)。

7.根据权利要求1所述的单电机驱动的绳驱式欠驱动攀爬机器人，其特征在于：所述侧肢节(3)包括连接端板(301)和多个肢节段，所述连接端板(301)设于底盘(2)上且通过第一铰接轴(304)与相邻的一个肢节段铰接，其余肢节段依次通过铰接轴铰接，且在各个铰接轴上端均设有滑轮，在各个铰接轴中部均设有复位弹簧，在最外端的肢节段末端设有钢丝固定块(312)，钢丝(11)依次绕过各个滑轮后固定于所述钢丝固定块(312)上，在各个肢节段上均设有肢节滚轮。