[发明专利]打磨方法及打磨装置

权利要求书

1.一种打磨方法，其特征在于，包括：

通过三维相机对不同打磨对象进行模型重建；

对重建的模型进行分析，获取打磨对象的位置信息和打磨轨迹信息；

将所述位置信息坐标或打磨轨迹信息坐标转化为机器人坐标信息；

将所述机器人坐标信息发送至机器人系统中，驱动机器人执行打磨动作；

实时打磨的同时，通过设置于机器人末端的力矩传感器进行实时力矩反馈，对打磨力度进行实时调整。

2.根据权利要求1所述的打磨方法，其特征在于， 所述打磨轨迹信息包括打磨对象的宽度、厚度、长度及空间位置。

3.根据权利要求1所述的打磨方法，其特征在于，所述位置信息坐标和打磨轨迹信息坐标通过三维手眼标定转化为机器人坐标信息。

4.根据权利要求1所述的打磨方法，其特征在于，所述三维手眼标定包括如下步骤：

获取三维标定块上各角点在三维点云的坐标为（x，y，z）；

获取三维标定块上各角点在机器人末端的坐标为（u，v，w）；

计算三维点云坐标到机器人末端的坐标变化矩阵为R，其中R的计算公式为R=（x,y,z,1）^-1·（u，v，w，1）；

获取矩阵R的值。

5.根据权利要求1-4任一项所述的打磨方法，其特征在于，所述坐标信息通过以太网通讯发送至机器人系统中。

6.根据权利要求1-4任一项所述的打磨方法，其特征在于，所述机器人为六轴机器人、七轴机器人或八轴机器人中的一种。

7.一种打磨装置，其特征在于，包括基于权利要求1-6任一项所述打磨方法的机器人。