[发明专利]一种基于机器人技术的转子叶片检测线

权利要求书

1.一种基于机器人技术的转子叶片检测线，其特征在于：包括固定设置于底座(1)上的多自由度吊装机器人(4)、用于固定转子叶片(7)的定位机构(2)、用于检测转子叶片(7)的检测单元(3)以及控制系统，其中，定位机构(2)位于多自由度吊装机器人(4)和检测单元(3)之间，控制系统与多自由度吊装机器人(4)、定位机构(2)以及检测单元(3)之间均电连接；多自由度吊装机器人(4)的末端连接有移料机械手(5)；多自由度吊装机器人(4)包括基座(40)，基座(40)的上部设置有支撑座(41)，支撑座(41)的上部转动设置有旋转座(42)，旋转座(42)与固定安装在支撑座(41)上的旋转电机(410)传动连接；旋转座(42)的侧面转动设置有摆动臂(43)，摆动臂(43)与旋转座(42)上固定设置的摆动电机(420)传动连接；摆动臂(43)的上端设置有俯仰臂(44)，俯仰臂与固定安装在摆动臂(43)上的俯仰电机(430)传动连接；俯仰臂(44)的前端连接有伸缩臂(45)，伸缩臂(45)与固定安装在俯仰臂(44)前端的伸缩气缸(440)固定连接；伸缩臂(45)的前端成型有叉臂，叉臂上固定有角度调节座(450)，移料机械手(5)固定安装在角度调节座(450)的前端；伸缩臂(45)顶部设置有用于感应移料机械手(5)操作位置的传感器(46)；移料机械手(5)包括移料支撑板(50)，移料支撑板(50)的底侧成型有支撑板副板(501)，移料支撑板(50)的两侧分别铰接安装有第一移料电缸(51)和第二移料电缸(52)，第一移料电缸(51)、第二移料电缸(52)与支撑板副板(501)间分别铰接安装有第一推送电缸(513)和第二推送电缸(523)；移料支撑板(50)的上侧固定有第三推送电缸(54)和机械手安装块(53)，机械手安装块(53)的顶部通过螺栓连接固定在角度调节座(450)的前端；第三推送电缸(54)的推送部(541)穿插设置于机械手安装块(53)内，并于推送部(541)的前端部固定连接有电缸安装板(55)；电缸安装板(55)上固定有第三移料电缸(56)；电缸安装板(55)上还固定有用于伸缩导向电缸安装板(55)的光轴(531)；光轴(531)的数量为两根，且穿插设置于机械手安装块(53)内；第一移料电缸(51)、第二移料电缸(52)和第三移料电缸(56)的伸缩端侧部均固定有安装杆(511)，安装杆(511)上连接有吸头固定块(512)，移料吸头(6)固定嵌装于吸头固定块(512)上。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人技术的转子叶片检测线，其特征在于：定位机构(2)包括吸固盘(21)，吸固盘(21)通过若干设置在其下部的支撑脚(24)固定安装在底座(1)上；吸固盘(21)的内部开设有与外部负压气源连通的抽吸腔(210)，抽吸腔(210)上部开设有若干均匀排列的抽吸通路；抽吸通路包括依次连通的抽吸上路(212)、抽吸中路(211)以及抽吸下路(213)，其中，抽吸上路(212)与吸固盘(21)的上端面连通，抽吸下路(213)与抽吸腔(210)连通，且抽吸上路(212)和抽吸下路(213)竖直设置，抽吸中路(211)水平设置，抽吸中路(211)的下侧壁面上成型有转动顶块(214)，抽吸通路内容装有Z型封板(22)，Z型封板(22)以转动顶块(214)为支点实现抽吸下路(213)的开启和封闭。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器人技术的转子叶片检测线，其特征在于：Z型封板(22)包括上支臂(221)、腰板(220)和下支臂(222)，其中，腰板(220)铰接安装在转动顶块(214)上，上支臂(221)嵌装于抽吸上路(212)内，下支臂(222)设置于抽吸下路(213)的上部；未吸固时，上支臂(221)的顶部凸出吸固盘(21)上端面设置，下支臂(222)底部固定连接有密封板(223)，密封板(223)能够将抽吸下路(213)完全封堵。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器人技术的转子叶片检测线，其特征在于：腰板(220)底侧边部与抽吸中路(211)的底部端面间设置有归位弹簧(23)。

5.根据权利要求2所述的一种基于机器人技术的转子叶片检测线，其特征在于：负压气源为吸风风机(20)，吸风风机(20)与吸固盘(21)的抽吸腔(210)通过通风管道(201)连通设置。