[发明专利]一种转子叶片吊装机器人系统

权利要求书

1.一种转子叶片吊装机器人系统，其特征在于：包括多自由度吊装机器人以及设置在其末端的移料机械手(5)；移料机械手(5)包括移料支撑板(50)，移料支撑板(50)的底侧成型有支撑板副板(501)，移料支撑板(50)的两侧分别铰接安装有第一移料电缸(51)和第二移料电缸(52)，第一移料电缸(51)、第二移料电缸(52)与支撑板副板(501)间分别铰接安装有第一推送电缸(513)和第二推送电缸(523)；移料支撑板(50)的上侧固定有第三推送电缸(54)和机械手安装块(53)，机械手安装块(53)的顶部通过螺栓连接固定在多自由度吊装机器人的前端；第三推送电缸(54)的推送部(541)穿插设置于机械手安装块(53)内，并于推送部(541)的前端部固定连接有电缸安装板(55)；电缸安装板(55)上固定有第三移料电缸(56)；电缸安装板(55)上还固定有用于伸缩导向电缸安装板(55)的光轴(531)；光轴(531)的数量为两根，且穿插设置于机械手安装块(53)内；第一移料电缸(51)、第二移料电缸(52)和第三移料电缸(56)的伸缩端侧部均固定有安装杆(511)，安装杆(511)上连接有吸头固定块(512)，移料吸头(6)固定嵌装于吸头固定块(512)上；移料吸头(6)包括与外部风机密封连接的风管(60)，风管(60)的下部密封插接有套管(61)，套管(61)的内部具有气路通道(610)，且下端一体成型有环形端板(611)，环形端板(611)的下部连接有安装块，安装块的内部形成有与气路通道(610)连通的锥形腔，安装块的外部密封连接有吸盘部(62)，吸盘部(62)的下部具有封头，封头的下端面平齐设置，且封头上形成有均匀分布的吸气孔，封头的上端面具有阶梯槽，阶梯槽的外侧固定连接有磁球安装架(63)，磁球安装架(63)的上端插入锥形腔，且磁球安装架(63)和锥形腔之间形成有倾斜气路；磁球安装架(63)中部容置有通电磁球(64)，通电磁球(64)的下部设置有与阶梯槽中心固定连接的弹簧(65)；气路通道(610)、倾斜气路、磁球安装架(63)上的通气孔(630)以及封头上的吸气孔相互连通。

2.根据权利要求1所述的一种转子叶片吊装机器人系统，其特征在于：吸头固定块(512)为具有柔性的硫化橡胶材质制成。

3.根据权利要求1所述的一种转子叶片吊装机器人系统，其特征在于：通电磁球(64)的下部固定连接有插管(641)，插管(641)插接在弹簧(65)的上端。

4.根据权利要求1所述的一种转子叶片吊装机器人系统，其特征在于：多自由度吊装机器人包括基座(40)，基座(40)的上部设置有支撑座(41)，支撑座(41)的上部转动设置有旋转座(42)，旋转座(42)与固定安装在支撑座(41)上的旋转电机(410)传动连接；旋转座(42)的侧面转动设置有摆动臂(43)，摆动臂(43)与旋转座(42)上固定设置的摆动电机(420)传动连接；摆动臂(43)的上端设置有俯仰臂(44)，俯仰臂与固定安装在摆动臂(43)上的俯仰电机(430)传动连接；俯仰臂(44)的前端连接有伸缩臂(45)，伸缩臂(45)与固定安装在俯仰臂(44)前端的伸缩气缸(440)固定连接；伸缩臂(45)的前端成型有叉臂，叉臂上固定有角度调节座(450)，移料机械手(5)固定安装在角度调节座(450)的前端；伸缩臂(45)顶部设置有用于感应移料机械手(5)操作位置的传感器(46)。