[发明专利]升降机构及机器人

说明书

本发明提供了一种升降机构及机器人，包括第一升降部、第二升降部、驱动部和安装台；第一升降部包括第一底部导轨、第一底部安装座以及第一底部滑动件，第一底部滑动件可滑动的安装于第一底部导轨；第二升降部包括第二底部导轨、第二底部安装座以及第二底部滑动件，第二底部滑动件可滑动的安装于第二底部导轨，第一升降部与第二升降部平行设置，驱动部驱动第一底部滑动件和第二底部滑动件朝向相反方向移动，并且第一底部安装座与第一底部滑动件之间的距离和第二底部安装座与第二底部滑动件之间的距离保持相等。本发明提供的升降机构及机器人实现升降功能的同时，提升升降的稳定性，并且降低制造成本。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种升降机构及机器人。

背景技术

移动机器人在多个领域已经得到了广泛应用。移动机器人已经可以精确的定位导航技术实现自由的自主移动。然而，在一些场景中，机器人需要实现其它进一步的服务功能，例如在室内办公场景，移动机器人需要运送办公用品，在将运送物品交付到用户处时，常常会用到升降机构。现有的升降机构，例如式、剪叉式、桅柱式、臂架式套筒油缸式等，往往需要对机器人存放物体的箱体进行较大改动，导致制造成本高。

发明内容

本发明有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种升降机构，实现升降功能的同时，提升升降的稳定性，并且降低制造成本。

为了实现上述目的，本发明实施方式提供如下技术方案：

本发明提供一种升降机构，包括：

第一升降部、第二升降部、驱动部和安装台；

所述第一升降部包括第一驱动臂、第一从动臂以及设置于所述安装台的第一底部组件，所述第一底部组件包括第一底部导轨、第一底部安装座以及第一底部滑动件，所述第一驱动臂与所述第一从动臂铰接，所述第一驱动臂的一端铰接于所述第一底部滑动件，所述第一从动臂的一端铰接于所述第一底部安装座，所述第一底部滑动件可滑动的安装于所述第一底部导轨；

所述第二升降部包括第二驱动臂、第二从动臂以及设置于所述安装台的第二底部组件，所述第二底部组件包括第二底部导轨、第二底部安装座以及第二底部滑动件，所述第二驱动臂与所述第二从动臂铰接，所述第二驱动臂的一端铰接于所述第二底部滑动件，所述第二从动臂的一端铰接于所述第二底部安装座，所述第二底部滑动件可滑动的安装于所述第二底部导轨；

其中，所述第一升降部与所述第二升降部平行设置，所述驱动部驱动所述第一底部滑动件和第二底部滑动件朝向相反方向移动，并且所述第一底部安装座与所述第一底部滑动件之间的距离和所述第二底部安装座与所述第二底部滑动件之间的距离保持相等。

本发明所涉及的升降机构，通过驱动部同时驱动两个升降部，实现精准且稳定地同步升降。

其中，所述驱动部包括相互平行的第一传送件和第二传送件，所述第一传送件与所述第一底部导轨平行，所述第一传送件与第二传送件运动方向相反且运动速度相同，所述第一底部滑动件具有第一连接件，所述第二底部滑动件具有第二连接件，所述第一连接件与所述第一传送件固定，所述第二连接件与所述第二传送件固定。由此，第一传送件和第二传送件能够分别带动第一连接件与第二连接件运动方向相反且运动速度相同。

其中，所述驱动部还包括第一带轮、第二带轮以及传送带，所述传送带安装于所述第一带轮和所述第二带轮上，所述第一带轮为驱动轮，所述第二带轮为从动轮，所述传送带靠近所述第一底部导轨的一段为所述第一传送件，所述传送带靠近所述第二底部导轨的一段为所述第二传送件。在这种情况下，通过带传动实现第一传送件与第二传送件的运动方向相反且运动速度相同。