[发明专利]一种视觉标定方法、装置及机器人控制器

权利要求书

1.一种视觉标定方法，应用于机器人，其特征在于，所述机器人包括机械臂，所述机械臂的末端安装有至少一个摄像头，所述方法包括：

首次标定物体块，获取该物体块的像素坐标，通过人为移动机械臂，以使所述机械臂准确抓取该物体块，并记录所述机械臂移动的数据，确定摄像头像素坐标与机械臂坐标之间的比例关系K；

获取所述摄像头的视觉范围内拍摄的选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)；

根据所述选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)以及所述比例关系K,确定所述选定物体块在所述机械臂坐标系中的坐标(Xb,Yb,Zb)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选定物体块具有特定的颜色，所述方法还包括：

获取所述摄像头的视觉范围内所有物体块中与所述选定物体块的具有相同颜色的物体块的像素坐标；

确定与所述选定物体块的具有相同颜色的物体块在所述机械臂坐标系中的坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括:

对所述具有相同颜色的物体块标定为同一类别。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)以及所述比例关系K,确定所述选定物体在所述机械臂坐标系中的坐标(Xb,Yb,Zb),具体为：(Xb,Yb,Zb)＝K*(Xa,Ya,Za)。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述摄像头的视觉范围内所有物体块在所述机械臂坐标系中的坐标对所有物体块的中心位置进行标定，以使所述机械臂根据所述中心位置抓取所述物体块。

6.一种视觉标定装置，应用于机器人，其特征在于，所述机器人包括机械臂，所述机械臂末端安装有至少一个摄像头，所述装置包括：

比例关系单元，用于首次标定物体块，获取该物体块的像素坐标，通过人为移动机械臂，以使所述机械臂准确抓取所述物体块，并记录所述机械臂移动的数据，确定摄像头像素坐标与机械臂坐标之间的比例关系K；

像素坐标获取单元，用于获取所述摄像头的视觉范围内拍摄的选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)；

机械臂坐标确定单元，用于根据所述选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)以及所述比例关系K,确定所述选定物体块在所述机械臂坐标系中的坐标(Xb,Yb,Zb)。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述选定物体块具有特定的颜色，所述装置还包括：

物体块坐标确定单元，用于获取所述摄像头的视觉范围内所有物体块中与所述选定物体块的具有相同颜色的物体块的像素坐标；确定与所述选定物体块的具有相同颜色的物体块在所述机械臂坐标系中的坐标。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

类别标定单元，用于对所述具有相同颜色的物体块标定为同一类别。

9.一种机器人控制器，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5任一项所述的视觉标定方法。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被机器人控制器执行时，使所述机器人控制器执行权利要求1-5任一项所述的视觉标定方法。