[发明专利]一种自旋转式机械臂拾取机构

说明书

本发明公开了一种自旋转式机械臂拾取机构，包括拾取机械臂架、承载联接架、伸缩机械臂架、拾取驱动电机、自旋转驱动电机、翻转联接座、伸缩气泵杆件，所述拾取机械臂架的一端、所述伸缩机械臂架的一端分别与所述伸缩机械臂架相配合联接，所述承载联接架与所述翻转联接座转动联接，所述拾取驱动电机的输出端与所述拾取机械臂架配合联接，所述自旋转驱动电机的输出端与所述翻转联接座配合联接，所述伸缩气泵杆件的两端分别配合联接所述伸缩机械臂架、所述承载联接架。本发明从整体上解决了现有的机器人抓取机构多专注于直接抓取，容易对待抓取物造成划痕的技术缺陷，实现了空间自旋转功能的伸缩锁紧拾取目的。

技术领域

本发明涉及一种自旋转式机械臂拾取机构，属于机器人手爪设计技术领域。

背景技术

随着机器人应用规模的不断发展，现有的机器人抓取机构多专注于直接抓取，忽视了抓取机构与待抓取物之间的柔性配合，导致现有的机器人抓取机构整体设计较为粗糙，智能化拾取操作较弱，容易对待抓取物造成划痕的技术缺陷。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种自旋转式机械臂拾取机构。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种自旋转式机械臂拾取机构，其特征在于，包括拾取机械臂架、承载联接架、伸缩机械臂架、拾取驱动电机、自旋转驱动电机、翻转联接座、伸缩气泵杆件，所述拾取机械臂架的一端、所述伸缩机械臂架的一端分别与所述伸缩机械臂架相配合联接，所述承载联接架与所述翻转联接座转动联接，所述拾取驱动电机的输出端与所述拾取机械臂架配合联接，所述自旋转驱动电机的输出端与所述翻转联接座配合联接，所述伸缩气泵杆件的两端分别配合联接所述伸缩机械臂架、所述承载联接架。

作为一种较佳的实施例，拾取机械臂架上设置有拾取从动链轮、拾取链、拾取主动链轮，拾取主动链轮的输入端与拾取驱动电机的输出端配合联接，拾取主动链轮通过拾取链与拾取从动链轮配合联接，拾取主动链轮通过第一铰接螺帽与拾取机械臂架铰接连接。

作为一种较佳的实施例，拾取从动链轮的两侧配合设置有对称分布的同轴的拾取滑轮，拾取滑轮的中心通过铰接紧固帽与拾取滑轮的中心紧固连接。

作为一种较佳的实施例，拾取主动链轮与拾取驱动电机之间配合设置有拾取减速器，拾取驱动电机的输出端通过拾取减速器与拾取主动链轮的输入端配合联接。

作为一种较佳的实施例，拾取机械臂架的一端、伸缩机械臂架的一端分别通过第二铰接螺帽与伸缩机械臂架相配合铰接联接。

作为一种较佳的实施例，伸缩机械臂架通过伸缩铰接螺帽与伸缩气泵杆件的一端铰接连接，承载联接架通过伸缩紧固帽与伸缩气泵杆件的另一端紧固连接。

作为一种较佳的实施例，翻转联接座的外侧设置有对称分布的旋转驱动电机座，自旋转驱动电机固定设置于旋转驱动电机座上。

作为一种较佳的实施例，旋转驱动电机座通过若干连接固定杆与翻转联接座紧固连接。

作为一种较佳的实施例，旋转驱动电机座上设置有自旋转驱动轮、自旋转从动轮、自旋转轴，自旋转轴固定连接翻转联接座，自旋转驱动电机的输出端配合联接自旋转驱动轮的输入端，自旋转驱动轮的输出端与自旋转从动轮的输入端配合联接，自旋转从动轮的输出端与自旋转轴配合联接。

作为一种较佳的实施例，自旋转驱动电机与自旋转驱动轮之间还设置有自旋转减速器，自旋转驱动电机的输出端通过自旋转减速器与自旋转驱动轮的输入端配合联接。