[发明专利]一种自行走式空间拾取抓取机器人

权利要求书

1.一种自行走式空间拾取抓取机器人，其特征在于，包括自旋转机械臂拾取机构（1）、升降导轨（2）、行走机器人底盘（3）、伸缩爬梯（4）、气动伸缩杆（7），所述升降导轨（2）底端固定设置于所述行走机器人底盘（3）上，所述自旋转机械臂拾取机构（1）滑动联接在所述升降导轨（2）上，所述伸缩爬梯（4）固定连接所述行走机器人底盘（3），所述气动伸缩杆（7）的两端分别固定连接所述伸缩爬梯（4）的一端、所述行走机器人底盘（3）。

2.根据权利要求1所述的一种自行走式空间拾取抓取机器人，其特征在于，所述升降导轨（2）上设置有升降链（8）、升降齿轮（10），所述升降齿轮（10）通过所述升降链（8）与所述自旋转机械臂拾取机构（1）、所述伸缩爬梯（4）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种自行走式空间拾取抓取机器人，其特征在于，所述升降导轨（2）的顶端固定设置有升降压板（9）。

4.根据权利要求1所述的一种自行走式空间拾取抓取机器人，其特征在于，所述行走机器人底盘（3）上固定设置有纵向固定杆（6），所述纵向固定杆（6）与所述气动伸缩杆（7）的一端固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种自行走式空间拾取抓取机器人，其特征在于，所述行走机器人底盘（3）的底端固定设置有对称配合的行走轮（5）。

6.根据权利要求1所述的一种自行走式空间拾取抓取机器人，其特征在于，所述自旋转机械臂拾取机构（1）包括拾取机械臂架（101）、承载联接架（102）、伸缩机械臂架（103）、拾取驱动电机（104）、自旋转驱动电机（105）、翻转联接座（106）、伸缩气泵杆件（107），所述拾取机械臂架（101）的一端、所述伸缩机械臂架（103）的一端分别与所述伸缩机械臂架（103）相配合联接，所述承载联接架（102）与所述翻转联接座（106）转动联接，所述拾取驱动电机（104）的输出端与所述拾取机械臂架（101）配合联接，所述自旋转驱动电机（105）的输出端与所述翻转联接座（106）配合联接，所述伸缩气泵杆件（107）的两端分别配合联接所述伸缩机械臂架（103）、所述承载联接架（102）。

7.根据权利要求6所述的一种行走式空间拾取抓取机器人，其特征在于，所述拾取机械臂架（101）上设置有拾取从动链轮（110）、拾取链（111）、拾取主动链轮（112），所述拾取主动链轮（112）的输入端与所述拾取驱动电机（104）的输出端配合联接，所述拾取主动链轮（112）通过所述拾取链（111）与所述拾取从动链轮（110）配合联接，所述拾取主动链轮（112）通过第一铰接螺帽（113）与所述拾取机械臂架（101）铰接连接。

8.根据权利要求7所述的一种自行走式空间拾取抓取机器人，其特征在于，所述拾取从动链轮（110）的两侧配合设置有对称分布的同轴的拾取滑轮（108），所述拾取滑轮（108）的中心通过铰接紧固帽（109）与所述拾取滑轮（108）的中心紧固连接。

9.根据权利要求1所述的一种自行走式空间拾取抓取机器人，其特征在于，所述伸缩机械臂架（103）通过伸缩铰接螺帽（115）与所述伸缩气泵杆件（107）的一端铰接连接，所述承载联接架（102）通过伸缩紧固帽（116）与所述伸缩气泵杆件（107）的另一端紧固连接。

10.根据权利要求1所述的一种自行走式空间拾取抓取机器人，其特征在于，所述翻转联接座（106）的外侧设置有对称分布的旋转驱动电机座（120），所述自旋转驱动电机（105）固定设置于所述旋转驱动电机座（120）上；述旋转驱动电机座（120）通过若干连接固定杆（123）与所述翻转联接座（106）紧固连接；述旋转驱动电机座（120）上设置有自旋转驱动轮（117）、自旋转从动轮（118）、自旋转轴（119），所述自旋转轴（119）固定连接所述翻转联接座（106），所述自旋转驱动电机（105）的输出端配合联接所述自旋转驱动轮（117）的输入端，所述自旋转驱动轮（117）的输出端与所述自旋转从动轮（118）的输入端配合联接，所述自旋转从动轮（118）的输出端与所述自旋转轴（119）配合联接。