[发明专利]SLAM运算装置和方法

权利要求书

1.一种SLAM处理器，其特征在于，所述处理器包括运算部分和控制部分，所述运算部分包括多维运算单元：

所述多维运算单元，用于对图像中的像素进行累加，得到数组A，所述数组A的宽高与所述图像的宽高相同，所述数组A中的每个元素的值为该元素与所述图像原点所构成的矩阵中所有像素的和，将所述数组A存储至目的地址1；

所述多维运算单元，还用于根据目标运算指令，从所述目的地址1中读取所述数组A，以及对所述数组A的4个元素进行加减操作，以得到滤波结果；

控制部分，用于将所述滤波结果存储至目的地址2；

所述处理器还包括存储部分，所述存储部分包括：

输入存储模块，用于存储输入和/或输出数据；

中间结果存储模块，用于存储临时运算结果数据；

最终结果存储模块，用于存储最终运算结果数据；

指令存储模块，用于存储运算过程中的指令集；和/或

缓冲存储模块，用于对数据的缓冲存储。

2.根据权利要求1所述的处理器，其特征在于，控制部分，还用于根据参考运算指令，从在存储部分中目标数据的起始地址读取所述图像，以及将所述图像传输至所述多维运算单元。

3.根据权利要求1所述的处理器，其特征在于，所述运算部分包括：

加速运算装置，用于执行SLAM相关算法和应用中的目标运算，所述目标运算包括加速和处理SLAM的运算；

其他运算装置，用于执行SLAM相关算法和应用中的其他运算，所述其他运算为所述SLAM相关算法和应用中除所述目标运算之外的运算。

4.根据权利要求3所述的处理器，其特征在于，所述加速运算装置包含向量运算单元和矩阵运算单元。

5.根据权利要求2所述的处理器，其特征在于，所述控制部分还用于对所述存储部分中的每个模块和所述运算部分进行连接，控制部分包括先进先出队列和控制处理器，其中，

所述先进先出队列用于存储控制信号；

所述控制处理器用于取出待执行的控制信号，对所述待执行的控制信号进行解析，得到控制逻辑，根据所述控制逻辑对所述存储部分和所述运算部分进行控制和协调。

6.根据权利要求1所述的处理器，其特征在于，所述指令集包括：

控制操作指令类，用于选取待执行的运行指令的控制，所述控制操作指令类包括跳转指令和分支指令，跳转指令包括直接跳转指令和间接跳转指令，分支指令包括条件分支指令；

数据操作指令类，用于控制数据的传输；所述数据操作指令类包括以下中至少一种：LD/ST指令，用于DRAM与SRAM中传输数据；MOV指令，用于在SRAM之间传输数据；RD/WR指令，用于表示在SRAM与BUFFER之间传输数据；

宏运算指令类，用于完整的运算操作；

所述宏运算指令类包括以下至少一种：卷积运算指令、卷积操作指令、图像累加操作指令、图像BOX滤波操作指令、局部极值操作指令、计数器比较操作指令和/或池化运算指令；

或者，所述宏运算指令类包括以下至少一种：

矩阵与矩阵乘法指令、矩阵与矩阵加法指令、矩阵与向量乘法指令、矩阵与向量加法指令、矩阵与标量乘法指令、矩阵与标量加法矩阵、向量与向量乘法指令和向量与向量外积指令；

或者，所述宏运算指令类包括以下至少一种：

向量与向量乘法指令、向量与向量加法指令、向量与标量乘法指令、向量与标量加法指令、标量开方指令、标量取随机指令和移动指令；

多维数据运算指令类，用于控制多维数据的运算操作，所述多维数据的运算操作包括多维数据与多维数据间的运算操作，多维数据与一维向量数据间的运算操作以及多维数据与一维标量数据之间的运算操作；和/或

一维数据运算指令类，用于控制一维数据的运算操作，所述一维数据包括：一维向量和一维标量。

7.根据权利要求6所述的处理器，其特征在于，所述处理器还包括汇编器，用于在运算过程中，从指令集中选取指令类型，以及执行所从指令集中选取指令类型。