[发明专利]多旋翼无人机

权利要求书

1.一种多旋翼无人机，包括：

机身；

多个提升旋翼，所述多个提升旋翼被构造用于，在所述多旋翼无人机起降或平飞过程中产生克服重力的提升驱动力；

前进旋翼，所述前进旋翼被构造用于，产生推动或拉动所述多旋翼无人机前进的水平驱动力；

其特征在于，所述多个提升旋翼分别连接所述机身且分布于所述机身周侧；所述前进旋翼连接所述机身，设置于所述机身的头部或尾部；所述多旋翼无人机设有可挥舞连接机构用于使每个所述提升旋翼与所述机身可挥舞连接；

其中，所述可挥舞连接机构被构造为，在所述多旋翼无人机平飞过程中，所述提升旋翼的旋转平面/桨盘平面自水平面向后倾倒而产生负前倾角；

其中，所述可挥舞连接机构包括设于所述提升旋翼的可挥舞桨毂，设于电机的旋转轴，以及垂直穿过所述旋转轴且与所述可挥舞桨毂连接的挥舞轴，所述可挥舞桨毂与所述挥舞轴固连且所述挥舞轴与所述旋转轴可转动连接，或者所述可挥舞桨毂与所述挥舞轴可转动连接且所述挥舞轴与所述旋转轴固连；

所述可挥舞连接机构设有两个对称的扭簧，均套接于所述挥舞轴的外围，所述扭簧与所述可挥舞桨毂、旋转轴以及挥舞轴的连接关系被构造为，当所述可挥舞桨毂与所述挥舞轴固连且所述挥舞轴与所述旋转轴可转动连接时，所述扭簧的相对两端分别与所述可挥舞桨毂、所述旋转轴固连，当所述可挥舞桨毂与所述挥舞轴可转动连接且所述挥舞轴与所述旋转轴固连时，所述扭簧的相对两端分别与所述可挥舞桨毂、旋转轴固连；

所述扭簧的相对两端与所述可挥舞桨毂、所述旋转轴的固连结构分别被构造为，所述扭簧的一自由端远离所述挥舞轴后竖直向下延伸，贯穿自所述旋转轴外围一体凸伸的环形凸台，所述扭簧的另一自由端远离所述挥舞轴后水平延伸，贯穿所述可挥舞桨毂本体；所述可挥舞桨毂设有一对分别垂直所述挥舞轴延伸的支撑臂，以及连接所述支撑臂的一对桨夹，所述一对支撑臂分别连接所述挥舞轴的相对两端。

2.如权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述多旋翼无人机还包括实现反向充电功能的能量回收模块，所述能量回收模块包括电子调速器，所述电子调速器具有把交流电转换成直流电的功能。

3.如权利要求2所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述能量回收模块还包括电源管理单元以及包括多节锂电池的蓄电池，所述电源管理单元用于将反充的电能分配给所述多节锂电池。

4.如权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述多个提升旋翼系四个或六个或八个，对称分布于所述机身的左右两侧，所述多旋翼无人机包括垂直尾翼以及设于所述垂直尾翼的方向舵，所述方向舵被设置为在平飞过程中控制所述多旋翼无人机的航向。

5.如权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述多个提升旋翼系两个，所述多旋翼无人机包括垂直尾翼、设于所述垂直尾翼的方向舵、水平尾翼以及设置于所述水平尾翼的升降舵；所述方向舵和升降舵被共同设置为，在起飞降落时，辅助所述多旋翼无人机稳定姿态以实现垂直起降；所述升降舵还被设置为，在平飞过程中，控制所述多旋翼无人机的俯仰姿态；所述方向舵还被设置为，在平飞过程中，控制所述多旋翼无人机的航向。

6.如权利要求5所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述两个提升旋翼分别设置于所述机身的左右两侧，在所述多旋翼无人机的俯视图中，左侧的所述提升旋翼被设置为逆时针转动，右侧的所述提升旋翼被设置为顺时针转动，通过所述两个提升旋翼的转速差实现滚转姿态。