[发明专利]SLAM运算装置和方法

权利要求书

1.一种处理器，其特征在于，所述处理器包括控制部分和运算部分，所述运算部分包括多维运算单元，所述多维运算单元包括多个基本运算单元，其中，

所述控制部分，用于从存储部分中目标数据起始地址读取第一数据，将所述第一数据传输至所述多维运算单元中的每个基本运算单元；

所述多维运算单元，所述多维运算单元包括多个基本运算单元，所述多维运算单元用于将所述多维运算单元中的每个基本运算单元的寄存器值初始化为预设数值；

所述多维运算单元中的每个基本运算单元，用于对所述参考数据与对应的寄存器中的预设数值进行比较运算，得到较大/小值，将所述较大/小值存储至所述对应的寄存器，直至将所述参考数据比较完成，每个基本运算单元得到第一数据的最大/小值；

所述控制部分，用于根据运算指令从存储部分中读取第二数据，以及将所述第二数据传输至所述多维运算单元的每个基本运算单元；

所述多维运算单元的每个基本运算单元，还用于比较传入的第二数据与所述每个基本运算单元的寄存器中的最大/小值是否相同，若相同，则确定第二数据为最大/小值。

2.根据权利要求1所述的处理器，其特征在于，所述控制部分，还用于连接所述存储部分和所述运算部分，用于对所述存储部分和所述运算部分进行控制。

3.根据权利要求1所述的处理器，其特征在于，所述处理器还包括存储部分，所述存储部分包括：

输入存储模块，用于存储输入和/或输出数据；

中间结果存储模块，用于存储临时运算结果数据；

最终结果存储模块，用于存储最终运算结果数据；

指令存储模块，用于存储运算过程中的指令集；和/或

缓冲存储模块，用于对数据的缓冲存储。

4.根据权利要求1所述的处理器，其特征在于，所述运算部分包括：

加速运算装置，用于执行SLAM相关算法和应用中的目标运算，所述目标运算包括加速和处理SLAM的运算；

其他运算装置，用于执行SLAM相关算法和应用中的其他运算，所述其他运算为所述SLAM相关算法和应用中除所述目标运算之外的运算。

5.根据权利要求4所述的处理器，其特征在于，所述加速运算装置包含向量运算单元和矩阵运算单元。

6.根据权利要求1所述的处理器，其特征在于，所述控制部分还用于对所述存储部分中的每个模块和所述运算部分进行连接，控制部分包括先进先出队列和控制处理器，其中，

所述先进先出队列用于存储控制信号；

所述控制处理器用于取出待执行的控制信号，对所述待执行的控制信号进行解析，得到控制逻辑，根据所述控制逻辑对所述存储部分和所述运算部分进行控制和协调。