[发明专利]一种全向移动式肢体康复机器人

说明书

本发明公开了一种全向移动式肢体康复机器人，属于康复机器人技术领域。所述底盘的左右两侧分别设置有第一扶手和第二扶手，且第一扶手和第二扶手内部设置有第一电动推杆，所述第一电动推杆动力端与第一伺服电机连接，且第一电动推杆推力端与转动轴固定连接，该全向移动式肢体康复机器人结构设计合理，安装简易，使用方便，通过由第一电动推杆、第一伺服电机、第二伺服电机、第一减速器、转动手轮、转动轴组成的上肢康复运动机构与第二电动推杆、第三伺服电机、第四伺服电机、第二减速器、第一减速器支架、脚踏组成的下肢康复运动机构结合起来，模拟人体的正常运动姿态，并且通过这样的训练以达到加快回复肢体运动的能力。

技术领域

本发明涉及一种全向移动式肢体康复机器人，属于康复机器人技术领域。

背景技术

随着社会经济的快速发展，人民物质生活水平日益提高，由环境污染、交通事故、人口老龄化等因素引起的疾病问题越来越突出，神经系统疾病引起的患有肢体功能障碍的患者数量正逐年增加。据估计目前全国有脑卒中患者至少700万，大部分患者经抢救治疗后，均伴有不同程度的偏瘫，需要进行长时间的康复训练才能恢复一定的行走能力。他们迫切希望获得训练有素的康复和精神卫生服务，使自己的生活最大程度上实现独立运转。

虽然目前市场上已经有很多的单独恢复上肢、下肢运动能力的器械，医院里也有专门的康复科室为患者们提供恢复治疗，但这都无法高效、便捷的为患者提供服务。

发明内容

针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种全向移动式肢体康复机器人，帮助上、下肢体功能障碍患者，通过康复训练来获得一定的行动能力，同时全向式的机器人可帮助患者提高移动能力，使其更具备良好的医疗效果和产业上的意义。

本发明的全向移动式肢体康复机器人，它包含底盘、第一移动轮组、第二移动轮组、第一电动推杆、第一伺服电机、第二伺服电机、第一减速器、转动手轮、转动轴、第二电动推杆、第三伺服电机、第四伺服电机、第二减速器、第一减速器支架、脚踏、悬挂系统、第五伺服电机、第二减速器支架、第三减速器、支撑连接座、电源、显示屏、第一信号指示灯、第二信号指示灯、数据端口、椅垫、第一扶手、第二扶手和控制器，所述底盘的左右两侧分别设置有第一扶手和第二扶手，且第一扶手和第二扶手内部设置有第一电动推杆，所述第一电动推杆动力端与第一伺服电机连接，且第一电动推杆推力端与转动轴固定连接，所述第二伺服电机固定连接在转动轴上，且第二伺服电机的电机轴与第一减速器同心连接，所述第一减速器输入端安装在转动轴上，且第一减速器输出端与转动手轮固定连接，所述底盘前部设置有两组第二电动推杆，且第二电动推杆动力端与第三伺服电机连接，所述第二电动推杆的推力端固定连接在脚踏上，所述第四伺服电机固定连接在第一减速器支架上，且第四伺服电机的电机轴与第二减速器同心连接，所述第二减速器的输入端固定连接第一减速器支架上，且第二减速器的输出端与第二电动推杆的侧面固定连接，减速器支架与底盘连接，所述底盘底部设置有第一移动轮组和第二移动轮组，且第一移动轮组和第二移动轮组安装结构相同，所述第五伺服电机与第二减速器支架固定连接，且第五伺服电机的电机轴与第三减速器同心连接，所述第三减速器的输出端与第一移动轮组固定连接，且第三减速器的输入端与第二减速器支架固定连接，所述第二减速器支架经过悬挂系统以及支撑连接座固定在底盘上面，所述底盘上铺设有椅垫，椅垫的背部、底部与底盘贴平固定，所述底盘下方设置有电源和控制器，所述控制器、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第五伺服电机与电源之间采用电线连接，所述控制器上设置有显示屏、第一信号指示灯、第二信号指示灯和数据端口。

优选的，所述第一减速器、第二减速器、第三减速器均为精密减速器。

优选的，所述第一电动推杆、第一伺服电机、第二伺服电机、第二电动推杆、第三伺服电机、第四伺服电机、第五伺服电机、控制器均采用36V以下的直流电压。

优选的，所述第一移动轮组和第二移动轮组采用麦克纳姆轮结构设计。

优选的，所述第一移动轮组、第二移动轮组上的悬挂系统是独立的。