[实用新型]一种适用于机器人的多功能末端执行器

权利要求书

1.一种适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于，包括夹子气缸，夹子气缸固定连接有两个多功能夹板，两个所述多功能夹板对称分布于夹板对称面的两侧；

所述多功能夹板包括夹板夹持部和夹板连接部，所述夹板夹持部固定连接所述夹板连接部；所述夹子气缸包括两个夹子，各所述夹子分别固定连接一所述夹板连接部；

所述夹板夹持部朝向所述夹板对称面的一面上开设有第一夹持弧面；所述夹板夹持部还固定连接有第二夹持方部，所述第二夹持方部朝向所述夹板对称面的一面为第二夹持平面。

2.根据权利要求1所述的适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于，所述夹板夹持部还固定连接有夹块，所述夹块朝向所述夹板对称面的一面上开设有第三夹持弧面；

两个所述第三夹持弧面之间的最远距离大于两个所述第一夹持弧面之间的最远距离。

3.根据权利要求2所述的适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于，所述夹块朝向所述夹板对称面的一面上开设有第四夹持平面；两个所述第二夹持平面之间的距离大于两个所述第四夹持平面之间的距离。

4.根据权利要求3所述的适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于，所述第一夹持弧面、所述第二夹持平面、所述第三夹持弧面和所述第四夹持平面上分别设有防滑垫片。

5.根据权利要求1所述的适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于，所述第二夹持方部固定于所述夹板夹持部背离所述夹板连接部的一面上，所述第二夹持方部、所述夹板夹持部和所述夹板连接部为一体结构。

6.根据权利要求1所述的适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于，所述夹板夹持部包括一夹块连接面，所述夹块固定于所述夹块连接面上；所述夹块连接面与所述夹板夹持部朝向所述夹板连接部的一面相邻，且所述夹块连接面与所述夹板夹持部朝向所述夹板对称面的一面相邻。

7.根据权利要求1所述的多功能末端执行器，其特征在于，两个所述夹子之间固定连接有弹簧。

8.根据权利要求3所述的适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于，两个所述第四夹持平面之间的距离大于两个所述第三夹持弧面之间的距离；所述第四夹持平面位于所述第三夹持弧面和所述第一夹持弧面之间。

9.根据权利要求1所述的适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于，所述夹子气缸固定连接有末端执行器转轴，所述末端执行器转轴固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮套设于所述末端执行器转轴上；

所述末端执行器转轴转动连接有固定板，所述第一齿轮啮合第二齿轮；所述第二齿轮固定连接机器人的机械臂转轴，所述固定板固定连接机器人的机械臂；所述第二齿轮旋转，带动所述第一齿轮旋转，进而使所述末端执行器转轴带着所述夹子气缸旋转。

10.根据权利要求9所述的适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于，所述末端执行器转轴固定连接有轴承，所述轴承套设于所述末端执行器转轴上，所述轴承固定连接所述固定板；所述第二齿轮的直径大于所述第一齿轮。