[实用新型]一种仿乌龟回项摆胫耦合翻转机器人有效
| 申请号： | 201820007364.6 | 申请日： | 2018-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN207683654U | 公开（公告）日： | 2018-08-03 |
| 发明（设计）人： | 张伏;陈自均;王维振;郑慧娜;王亚飞;马田乐;陈天华;鲁超凡;郭逸飞;贾童帅;付三玲 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) 41120 | 代理人： | 刘兴华 |
| 地址： | 471000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 乌龟 翻转 机械主体 智能控制 耦合 脖颈 条轮 腿部 躯体 超声波传感器 红外线传感器 本实用新型 翻转机器人 在线自适应 对称分布 舵机控制 加权数据 距离估计 控制中心 正前方 单片机 舵机 颈部 整机 机器人 轮子 关节 两边 力量 融合 检测 应用 | ||
【权利要求书】：
1.一种仿乌龟回项摆胫耦合翻转机器人，其特征在于：该机器人包括智能控制部分和机械主体部分，智能控制部分以stc12c5a60s2单片机为控制中心，以超声波传感器和红外线传感器共同为检测部分，应用在线自适应加权数据融合技术，得到准确的距离估计值；所述机械主体部分包括躯体、脖颈部和腿部，躯体正前方脖颈，左右两边分别有对称分布的两条轮腿，每条轮腿共有三个自由度，腿的末端装有轮子，每个关节处均有一个舵机控制。
2.如权利要求1所述的仿乌龟回项摆胫耦合翻转机器人，其特征在于：所述stc12c5a60s2单片机输出端连接舵机控制器，该舵机控制器输出控制脖颈上和四条相同结构腿上的舵机以及与腿部舵机相连的轮子，还包括用于机体前、下方测距的超声波和红外线避障系统。
3.如权利要求1所述的仿乌龟回项摆胫耦合翻转机器人，其特征在于：所述轮腿包括腿Ⅰ、腿Ⅱ、腿Ⅲ及腿Ⅳ，腿Ⅰ上设有舵机、舵机、舵机及舵机，腿Ⅱ上设有舵机Ⅸ、舵机Ⅹ、舵机Ⅺ及舵机Ⅻ，腿Ⅲ上设有舵机Ⅴ、舵机、舵机Ⅶ及舵机Ⅷ，腿Ⅳ上设有舵机、舵机、舵机及舵机，各相邻关节上的舵机之间设有连接平台。
4.如权利要求1所述的仿乌龟回项摆胫耦合翻转机器人，其特征在于：所述脖颈部设有舵机Ⅰ、舵机Ⅱ、舵机Ⅲ及舵机Ⅳ，且末端设有平台。
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