[实用新型]地下管道检测机器人

说明书

本实用新型公开了一种地下管道检测机器人，涉及了管道检测设备领域，解决了地下管道环境复杂机器人无法进行全方位多角度的检测的问题，其技术要点在于包括机器人移动平台，所述机器人移动平台底部设有行走组件，所述机器人移动平台顶部设有环境检测组件，所述机器人移动平台包括与环境检测组件相接的第一支座及与行走组件相接的第二支座，所述第一支座和第二支座之间设有剪刀片铰接而成的支架，所述支架上设有控制其升降的调节机构，来消除环境检测的盲区，提高复杂环境下检测、探伤等管道作业能力。

技术领域

本实用新型涉及管道检测设备领域，尤其涉及一种地下管道检测机器人。

背景技术

目前，城市的建设离不开地下管道，由于地下管道埋在地下，在这种特殊的环境下，检测人员不能做到定时定检，甚至因为管道直径较小，检测人员不能进入管道内检测；而在不能定时定检的情况下，管道在运行过程中受到的损伤会随着时间的推移损坏。

针对上述问题，公告号为CN205009208U的中国专利公开了一种机器人移动平台，包括机器人本体以及与其分离的控制箱，机器人本体包括箱体、电源模块、移动机构、摆臂机构、照明组件、图像监测组件、环境监测组件以及第一无线通信模块；控制箱包括控制终端输入模块、第二无线通信模块以及处理模块；第一无线通信模块用于接收所述第二无线通信模块发出的控制信号，以及将图像检测组件、环境检测组件所收集到的信号发射到第二无线通信模块，适应环境恶劣、空间狭小的作业现场。

但是地下管道环境复杂，机器人在进入管道后，无法进行全方位多角度的检测。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种地下管道检测机器人，来消除环境检测的盲区，提高复杂环境下检测、探伤等管道作业能力。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种地下管道检测机器人，包括机器人移动平台，所述机器人移动平台底部设有行走组件，所述机器人移动平台顶部设有环境检测组件，所述机器人移动平台包括与环境检测组件相接的第一支座及与行走组件相接的第二支座，所述第一支座和第二支座之间设有剪刀片铰接而成的支架，所述支架上设有控制其升降的调节机构。

通过采用上述技术方案，机器人移动平台由第一支座、第二支座组成，第一支座和第二支座之间安装剪刀片铰接而成的支架，并在支架上设置可控制其升降的调节机构，当现场需要查看顶部管壁情况时，利用调节机构拉升支架，拔高第二支座上的环境检测组件，使环境检测组件采集到高处的管道周壁信息，全方位、多角度地消除环境检测的盲区，进而提高复杂管道环境下检测、探伤的作业能力。

进一步地，所述调节机构包括设置在支架与第一支座、第二支座固定端可活动的连杆，所述第一支座与第二支座靠近支架一侧设有限位板，所述限位板上开有滑槽，所述连杆置于滑槽内，位于第二支座一侧的连杆上设有驱动连杆沿滑槽方向移动的液压缸。

通过采用上述技术方案，在位于第二支座一侧的连杆上设置液压缸，液压缸推动位于第二支座上的连杆，使其沿着第二支座上的滑槽方向滑移，紧接着带动支架的铰接端向上拉升或向下回复，实现第一支座的升降，而位于第一支座上的限位板配合连杆对整个传动过程限位，确保升降过程中的平稳、无间隙。

进一步地，所述环境检测组件包括与第一支座固定连接的底座，所述底座上设有可转动的连接套，所述连接套通过螺栓固定有摄像头，所述连接套一侧设有控制其旋转的驱动机构。

通过采用上述技术方案，在第一支座上用螺栓固定底座，并在底座上卡套安装可转动的连接套，继而在连接套上固定摄像头，利用连接套一侧的驱动机构旋转连接套，带动摄像头三百六十度旋转，实现周面广角检测。

进一步地，所述驱动机构包括设置在底座上的电机，所述电机的输出轴上设有齿轮，所述连接套外壁设有一圈外齿，所述外齿与齿轮啮合连接。