[实用新型]一种新型搬运机械手机构有效
| 申请号： | 201820032335.5 | 申请日： | 2018-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN207983337U | 公开（公告）日： | 2018-10-19 |
| 发明（设计）人： | 李跃文;孙成浩;陈天祥;盛永超;陈修龙 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266590 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 主动臂 搬运机械手 支链结构 动平台 活动平面 平行平面 驱动装置 上下移动 支链连接 从动臂 移位 搬运 | ||
【权利要求书】：
1.一种新型搬运机械手机构，其特征在于：包括机架，安装在机架上的第一支链、第二支链、第三支链，以及与第一支链、第二支链第三支链连接的动平台；所述第一支链和第二支链结构相同，且均与第三支链结构不相同；所述第一支链和第二支链分别配置有第一动力装置和第二动力装置；所述第一支链、第二支链均包括主动臂和从动臂，且第一支链主动臂和第二支链主动臂的活动平面为同一平面或两相互平行平面。
2.根据权利要求1所述的一种新型搬运机械手机构，其特征在于：所述第一支链的主动臂与第一动力装置的输出轴连接，第二支链的主动臂与第二动力装置的输出轴连接；所述从动臂包括两根平行的刚性杆和两根销轴，在两刚性杆的两端分别通过虎克铰与两销轴连接，构成四边形结构，其中一销轴与主动臂固定连接，另一销轴与动平台构成转动副。
3.根据权利要求1所述的一种新型搬运机械手机构，其特征在于：所述第三支链包括第一虎克铰，液压缸，液压杆和第二虎克铰，所述第一虎克铰与机架连接，所述第二虎克铰与动平台连接，所述液压缸和液压杆组成移动副且作为第三支链的驱动装置。
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