[实用新型]一种伸缩装置

说明书

本实用新型提供一种伸缩装置。伸缩装置包括弹压结构，弹压结构在其两端分别设置按压件和锁定件；当按压件从初始位置移动到锁定位置时，锁定件也从初始位置移动到锁定位置，使得锁定件穿过臂体上的锁定孔，防止臂体围绕轴转动，相邻臂体转变为相对固定的平直结构或者相邻臂体成角度地固定。该伸缩装置提供了一种可以随时转变成刚性结构且可变更长度和角度的伸缩装置，其可用于需要使用刚性结构而又需要随时变更长度要求的设备或场合。

技术领域

本实用新型涉及一种能够快速调整伸长长度及角度的装置。

背景技术

目前，在应用中需要变更长度的设备通常是采用分节套装的结构，通过气压或液压驱动，设备逐节伸出。由于是分节套装，设备两端的尺寸变化较大，为了满足强度需求，设备分节套装的数量和体积受到一定限制，也就是设备的伸展长度能力受到限制；此外，在非使用状态，此类设备具有一定的初始长度并占据一定量的存储空间。因此，在确保具有足够伸长长度的基础上，需要一种在使用时可任意变更长度和角度的装置，在非使用状态，该装置可以被盘绕收起，与现有技术相比，占据较小的储存空间。

此外，现有柔性机械臂包括多个串联的臂体，相邻的臂体通过十字轴万向节相连，这样每两个相邻的臂体之间的角度都任意可调，在每个臂体上固定连接三根从驱动装置中引出的绳索，驱动装置通过收紧和放出绳索，可以拉动所连臂体转动，三根绳配合可以控制当前臂体偏向任何方向。通过这种方式，柔性机械臂的每个臂体都可以自由转动。但是这种方案的缺陷在于每个臂体均需要三个电机驱动，系统复杂。因此，需要提供一种能够降低上述柔性臂复杂程度，并提高柔性臂刚性同时可以使得柔性臂所具有的臂体数量进一步增加的装置。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种伸缩装置，该伸缩装置在使用中根据需要能够快速地调整伸长长度以及角度，该装置应用于利用刚性结构而又需要随时变更长度的场合或者设备，同时该装置可应用于柔性机械臂领域，以降低系统的复杂程度和控制的复杂程度。

为解决上述问题，本实用新型提供的一种伸缩装置采用如下技术方案：

一种伸缩装置，该伸缩装置包括多个串联的臂体，相邻的臂体通过销轴铰接在一起，还包括多个弹压结构，每个弹压结构邻近臂体安装到相应的销轴上，其中弹压结构在邻近臂体的一端设置有能够沿着轴向运动的锁定件，在另一端设置有能够沿着轴向运动的按压件，其中弹压结构被设置成使得当按压件由初始位置沿轴向运动到锁定位置时，锁定件也从其初始位置沿轴向运动到锁定位置；在锁定位置，锁定件穿过臂体上的锁定孔，相邻臂体转变为相对固定的平直结构或者相邻臂体成角度地固定。

进一步地，所述弹压结构还包括壳体、第一元件、第二元件以及弹性件；壳体邻接臂体固定在销轴上；壳体的远离臂体的端面设置有供按压件穿过的按压孔，另一端面上设置有供锁定件穿过的锁定孔；按压件、第一元件、第二元件、锁定件沿轴向可运动地依次设置在壳体内且彼此抵靠，其中第二元件能够绕轴转动，弹性件的一端抵靠邻近臂体的壳体内端面。

进一步地，所述弹压结构还包括壳体、第一元件、第二元件以及弹性件；壳体邻接臂体固定在销轴上；在壳体邻接臂体的一端设置锁定孔和按压孔，弹性件、第二元件、第一元件、按压件沿轴向可运动地依次设置在壳体内且彼此抵靠，其中第二元件能够绕轴转动，锁定件一端通过设置在第二元件周向外表面上的槽与第二元件卡设在一起，另一端贯穿第一元件沿轴向指向臂体。

优选地，弹性件套设在锁定件上。

优选地，第二元件在其外周表面上设置环形槽，锁定件在其一端卡设在槽内使得锁定件能够随第二元件进行轴向运动；锁定件与设置在销轴或壳体内壁上的止动部配合防止锁定件沿周向运动或者锁定件始终不脱离壳体上的锁定孔。