[实用新型]一种舵轮驱动装置

说明书

本实用新型属于舵轮技术领域，提供了一种舵轮驱动装置，包括用于驱动舵轮转向的转向机构、舵轮连接机构和用于获取转向机构的转向角度的转向角度获取机构，转向机构包括转向电机、与转向电机连接的电机齿轮以及与舵轮连接机构连接的舵轮齿轮，电机齿轮与舵轮齿轮啮合，转向角度获取机构包括用于与舵轮齿轮啮合的齿轮组件以及用于记录齿轮组件转向角度的绝对式编码器，绝对式编码器与齿轮组件连接；通过转向角度获取机构的齿轮组件与舵轮齿轮啮合，当绝对式编码器记录齿轮组件的转向角度时，可以根据齿轮组件与舵轮齿轮之间的传动比来获得舵轮齿轮的转向角度，从而可实时获取舵轮的转向角度，且采用绝对式编码器记录转向角度的准确度更高。

技术领域

本实用新型属于舵轮技术领域，更具体地说，是涉及一种舵轮驱动装置。

背景技术

随着我国工厂物流自动化、自动化装配线等领域的蓬勃发展，对AGV(AutomatedGuided Vehicle，自动导引运输车)的需求也随之增长。特别是最近几年，由于劳动力的减少和成本的增高，AGV的需求有了更加明显的增加。AGV是装备有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定的导引路径自动行驶，且具有编程和模式选择装置、安全保护及各种移载功能的搬运机器人。AGV具有自动化程度高、安全、灵活等特点，因而广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储系统，它是柔性制造生产线和自动化立体仓库等现代化物流仓储系统的关键设备之一。

AGV中的关键部件之一是舵轮驱动装置，而为了获取舵轮在运动过程中的实时转向位置，目前采用的方法都是在舵轮出厂时配置增量式编码器，通过增量式编码器对舵轮运动过程中的实时转向位置进行监测。然而增量式编码器受断电的影响较大，断电后必须自动回零后才能继续工作，因而其位置的准确性无法保证。

在现有技术的一种方案中，对于传动比为5的情况，1024圈绝对值编码器不能完全对舵轮的转向角度进行跟踪，这是因为：0～4圈代表舵轮转第1圈，5～9圈代表舵轮转第2圈,1015～1019代表舵轮转第204圈，1020～1023/0代表舵轮转第205圈；当舵轮同一个方向转动205圈以后，由于1024圈绝对值编码器内部发生折叠，此时读到的全是0，可能是第一圈的位于0～1/5×2π，也可能是第205圈的4/5×2π～5/52×π，无法推断舵轮实际位置。

在现有技术的一种方案中，在舵轮转向电机上加装绝对式编码器，且整体采用转向电机、减速机和回转齿轮的方案。当减速比为16、传动比为5时，需要定制80圈绝对值编码器，不仅增加时间，而且增加成本。当减速比为16、传动比为4时，可使用1024圈绝对式编码器，其分辨率为1024；设位置读数X,圈数读数Y＝64i+y(y＝0～63，i＝0～15),y＝Y/64，即可得到当前舵轮的位置即可得这种方式计算复杂。

在现有技术的一种方案中，在舵轮转向电机上加装绝对式编码器，且整体采用转向电机和回转齿轮的方案。当传动比为5时，需要定制5圈绝对值编码器，不仅增加时间，而且增加成本。当传动比为4时，可使用1024圈绝对值编码器，分辨率为1024；设位置读数X,圈数读数Y＝4i+y(y＝0～3，i＝0～255),y＝Y/4，即可得到当前舵轮位于的位置即但是这种方式计算复杂。

以上不足，有待改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种舵轮驱动装置，以解决现有技术中存在的舵轮驱动装置获取转向角度的准确性无法保证的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种舵轮驱动装置，包括用于驱动舵轮转向的转向机构、用于与所述舵轮连接的舵轮连接机构和用于获取所述转向机构的转向角度的转向角度获取机构；

所述转向机构包括转向电机、与所述转向电机连接的电机齿轮以及与所述舵轮连接机构连接的舵轮齿轮，所述电机齿轮与所述舵轮齿轮啮合；

所述转向角度获取机构包括用于与所述舵轮齿轮啮合的齿轮组件以及用于记录所述齿轮组件转向角度的绝对式编码器，所述绝对式编码器与所述齿轮组件连接。