[实用新型]一种魔方还原机器人

权利要求书

1.一种魔方还原机器人，其特征在于，包括视觉采集机构、主控机构、电源模块以及执行机构；所述电源模块分别为所述视觉采集机构、所述主控机构、所述执行机构供电；所述主控机构分别与所述视觉采集机构以及所述执行机构相连；所述视觉采集机构包括两个座体、安装在两座体上的支撑杆、安装在支撑杆中央的CCD摄像头；所述主控机构为DSP控制电路板，DSP控制电路板上设有显示屏幕、DSP芯片和若干控制按键，DSP控制电路板上还设有CCD摄像头接口、通讯及电源接口；所述电源模块包括12V直流电源和电压转换装置，电压转换装置包括DSP电源转换装置和STM32电源转换装置；所述执行机构包括导轨、舵机和机械手臂，所述舵机安装在所述导轨上，并沿着所述导轨的径向来回移动，所述机械手臂固定在所述舵机上，所述导轨、所述舵机和所述机械手臂组成曲柄滑块机构，所述机械手臂的端头还设有夹持机构，机械手臂的内部设有步进电机，所述夹持机构通过转轴与所述步进电机相连。

2.根据权利要求1所述一种魔方还原机器人，其特征在于，所述CCD摄像头周围排列安装有若干光电二极管。

3.根据权利要求1所述一种魔方还原机器人，其特征在于，执行机构还包括执行电路板，执行电路板上设有STM32芯片、步进电机控制信号接口、舵机控制信号接口、通讯及电源接口、操作按键；步进电机控制信号接口通过信号线、步进电机驱动器与步进电机相连；舵机控制信号接口通过信号线与舵机相连；STM32芯片通过信号线与DSP芯片相连。

4.根据权利要求1所述一种魔方还原机器人，其特征在于，所述显示屏幕为LCD屏幕。

5.根据权利要求1所述一种魔方还原机器人，其特征在于，所述夹持机构为气爪。

6.根据权利要求1或5所述一种魔方还原机器人，其特征在于，曲柄滑块机构的数量为四个，每个夹持机构组成一个矩形结构。

7.根据权利要求1所述一种魔方还原机器人，其特征在于，CCD摄像头的下方还设有数据线接口。