[实用新型]一种下肢康复外骨骼系统及其主从动性可调关节

权利要求书

1.一种下肢康复外骨骼系统，自上而下，依次包括相互连接的腰部穿戴单元、髋关节单元、大腿杆单元、膝关节单元、小腿杆单元、踝关节单元及足底单元；

关节单元包括关节驱动器及可绕关节转轴相对转动的第一关节座与第二关节座；

其特征在于：

在一个以上的关节单元中，所述关节驱动器的定子与动子中，一者与所述第一关节座传动连接，另一者通过离合机构与所述第二关节座可分离地传动连接。

2.根据权利要求1所述的下肢康复外骨骼系统，其特征在于：

通过所述离合机构传动连接的关节座上设有转轴孔及沿所述转轴孔的径向布置的贯通孔，所述贯通孔的内孔口位于所述转轴孔的孔壁上；

所述离合机构包括可转动地安装在所述转轴孔内的连接转轴及调节锁，所述连接转轴上设有沿其径向布置的销孔，所述连接转轴可绕所述关节转轴转动至所述销孔与所述贯通孔对接；

所述调节锁包括锁定销及驱动所述锁定销的前端部通过所述内孔口伸入所述销孔内或抽离所述销孔的操作机构。

3.根据权利要求2所述的下肢康复外骨骼系统，其特征在于：

所述操作机构包括锁套、压缩弹簧、轴向限位件及调节件，所述锁套为套装在所述贯通孔的外孔口部上的套管，所述锁定销的外壁面沿其径向延伸形成有限位臂；

所述套管的内孔为阶梯孔结构，所述阶梯孔结构背离所述转轴孔的孔口为大径孔口，所述阶梯孔结构的小径孔部构成与所述锁定销相配合的导向孔，所述阶梯孔结构的阶梯面处内凹形成有与所述限位臂相配合的第一限位槽与第二限位槽，所述第一限位槽的槽底面与所述连接转轴的周面间的最小间距小于锁定间距，所述第二限位槽的槽底面与所述连接转轴的周面间的最小间距大于所述锁定间距，所述锁定间距为所述限位臂与所述锁定销的内端面间的间距；

所述轴向限位件固设在所述锁套的外端面上，其上设有供所述锁定销的外端部穿过的导向孔；

所述调节件与所述锁定销的外端部固定连接，所述压缩弹簧的内端抵压在所述限位臂上，外端抵压所述限位件上。

4.根据权利要求1至3任一项权利要求所述的下肢康复外骨骼系统，其特征在于：

所述第一关节座与所述关节驱动器的转动输出轴传动连接，所述第二关节座通过所述离合机构与所述关节驱动器的定子可分离地固定连接；

所述髋关节单元的内收外展被动自由度、所述髋关节单元的内旋外旋被动自由度、所述膝关节单元的内收外展被动自由度及所述踝关节单元的内收外展被动自由度中的至少一个被动自由度由快拆式锁定机构进行锁定及释放。

5.根据权利要求4所述的下肢康复外骨骼系统，其特征在于：

所述快拆式锁定机构包括基座、可绕铰轴转轴转动地安装在所述基座上的转体座、回中弹性组件及快拆螺钉；

所述回中弹性组件的弹性恢复力迫使所述转体座绕所述铰轴转至回中位置；

所述基座上设有环绕所述铰轴布置的安全限位弧形槽，所述快拆螺钉的螺杆部穿过所述安全限位弧形槽后与所述转体座固定连接；

所述转体座相对所述基座位于所述回中位置时，所述螺杆部位于所述安全限位弧形槽的圆心角中部处。

6.根据权利要求2或3所述的下肢康复外骨骼系统，其特征在于：

所述第一关节座包括安装盘部，所述离合机构包括连接盘部；

所述关节驱动器包括安装盘座及安装在所述安装盘座的两端侧上的旋转位移输出装置与减速器，所述旋转位移输出装置的定子及所述减速器的基体均与所述安装盘座固定连接，所述旋转位移输出装置的转轴穿过设于所述安装盘座上的通孔后与所述减速器的输入轴传动连接；

所述安装盘部与所述减速器的输出轴传动连接；

所述连接盘部位于所述减速器背离所述旋转位移输出装置的一侧，且与所述安装盘座固定连接，所述连接转轴固设在所述连接盘部背离所述减速器的盘面上。

7.一种下肢康复外骨骼系统用的主从动性可调关节，包括关节驱动器及可绕关节转轴相对转动的第一关节座与第二关节座；

其特征在于：

所述关节驱动器的定子与动子中，一者与所述第一关节座传动连接，另一者通过离合机构与所述第二关节座可分离地传动连接。